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摘要

工研院機械所開發ITRIMMSL-VT (Verification Toolset) 自駕系統驗證工具,包含臺灣情境資料,可以驗證自駕系統在臺灣運行的安全性。基於硬體設備、成本考量與多次迭代測試經驗,ITRIMMSL-VT使用兩周的時間,完成 1000 萬筆測試案例(Test Case),並根據測試結果構建自駕系統的操作設計域 (Operational Design Domains, ODDs),可以識別自駕系統的安全運行條件。為提升ITRIMMSL-VT驗證工具的測試情境覆蓋範圍,我們建置臺灣情境資料庫,涵蓋高密度機車流及汽機車混合交通情境,彌補現有開源資料集的不足。此外,藉由 ISO 34502 安全評估框架,識別安全關鍵情境(Safety Critical Scenarios),並分析臺灣駕駛行為,生成貼近臺灣道路環境的自駕系統測試情境。我們進一步識別188種 ISO 34502 未涵蓋的安全關鍵情境,提升測試結果對自駕車在臺灣道路環境下運行安全性與測試數據的可靠度。

Abstract

ITRIMMSL has developed ITRIMMSL-VT (Verification Toolset), an automated driving system verification tool incorporating Taiwan-specific scenario data to assess the safety of automated vehicles operating in Taiwan. Considering hardware constraints, cost factors, and iterative testing experiences, ITRIMMSL-VT completed 10 million test cases within two weeks. Based on the test results, it constructs the Operational Design Domains (ODDs) of automated driving systems, identifying the safe operating conditions. To enhance the coverage of test scenarios in ITRIMMSL-VT, we built a Taiwan-specific scenario database, encompassing high-density motorcycle traffic and mixed vehicle-motorcycle traffic conditions, addressing gaps in existing open-source datasets. Furthermore, leveraging the ISO 34502 safety evaluation framework, we identified Safety Critical Scenarios and analyzed local driving behaviors to generate test scenarios that closely reflect Taiwan’s road environment. Additionally, we identified 188 safety-critical scenarios not covered by ISO 34502, improving the reliability of test data and ensuring the safety of automated vehicles operating in Taiwan.

前言

為了驗證自駕車在臺灣交通環境運行的安全性,工研院機械所開發 ITRIMMSL-VT 自動駕駛系統驗證工具。ITRIMMSL-VT 能針對自駕系統進行大規模情境測試,並在有限的硬體資源與成本考量下,於兩週內執行 1000 萬筆測試案例,涵蓋 2000 種測試情境。ITRIMMSL-VT 可依據測試結果,構建自駕系統的操作設計域,識別自駕系統的安全運行條件。

隨著自駕車技術的快速發展,如何在短時間內驗證其安全性成為關鍵挑戰。傳統的實車驗證方式往往需要大量時間與資源,不僅延長開發週期,也難以即時識別自駕系統的安全運行條件。因此,快速驗證技術的需求應運而生。工研院機械所透過模擬環境測試自駕系統,降低實車測試所需的時間與風險;同時,藉由平行化處理,同步測試大量的情境,提升測試速度。

臺灣的交通環境相較於歐美國家更為複雜,自駕車部署於臺灣將面臨更大挑戰,主要因素包括:(1)高密度的機車;(2)包含汽車、機車、行人與腳踏車等多種道路使用者的混合車流;以及(3)狹窄的街道。為了解決這些問題,工研院機械所建構臺灣情境資料庫,將高密度機車流與混合車流等臺灣在地交通情境納入資料庫,並且藉由ISO 34502框架,分析臺灣典型的安全關鍵情境。透過這樣的設計,使ITRIMMSL-VT驗證結果能充分反映自駕系統在臺灣道路運行的安全性能。

ITRIMMSL-VT:驗證自駕系統在臺灣交通環境運行的安全性

ITRIMMSL-VT 藉由大規模交通情境測試,驗證自駕系統的安全性。該工具在硬體設備與成本限制下,結合多次迭代測試經驗,於兩周時間執行 1000 萬筆測試案例,形成驗證自駕車在臺灣道路安全運行能力的可行測試規模。接下來將探討 ITRIMMSL-VT 測試情境的涵蓋範圍、測試結果、系統架構與測試流程,呈現其驗證能力與技術應用。

 

 

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