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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:李勇志機器手臂動作規劃方法之介紹

在過去幾十年，工業機器手臂被廣泛應用在各種作業中。隨著軟硬體的性能不斷提升，現今的機器手臂可執行更多樣化、更複雜的任務，但這離理想的智慧化尚有一段距離，所以目前使用者仍然必須透過各種規劃的方式，替機器手臂進行任務規劃。本文針對機器手臂4種不同的動作規劃方式進行詳盡的介紹，包括：使用教導盒、直接教導、運動模型教導、電腦離線模擬等。

作者:陳祖興、李勇志七軸機器人去毛邊模擬環境之建立

近年來隨著工業自動化的快速普及，勞力密集且高危險的鑄件研磨漸漸被機器人取代，然而機器人的模擬扮演了設計系統過程中的重要角色，從機器人路徑規劃、運動學與動力學、控制系統、感測系統以及與環境的互動等，MATLAB Simulink提供一個安全及便捷的模擬環境以及可視化的設計模組，配合3D動畫和圖表的輸出，使用者可以直接觀察研磨的過程與結果，藉以修改設計參數，節省設計的時間以及成本。本文將簡單介紹基於MATLAB Simulink的機器人的模擬環境還有其工具箱，與基於七軸機器人研磨模擬的實作過程及原理，以及3D動畫顯示的方法。

作者:李勇志雙臂14軸機器人簡介

工業機器人的發展，從基本的關節型機器人（又稱A型機器人）單機，再加上關節數目不同與機構設計之差異，衍生出不同樣式，包括SCARA機器人、Delta-type機器人等。近年來，為因應產線複雜的工作環境以及產品少量多樣等特點，許多精進作法被提出，而其中一種思考邏輯是以雙臂機器人來取代傳統的單機手臂機器人系統，甚至進一步直接取代一雙人手之作業。本文將針對國外雙臂機器人發展以及相關議題做說明，文末會簡介工研院機械所在這方面的初步成果，讓國內關心機器人發展之人士有所參考。