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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:黃兆平、謝英風、范姜嘉辰、賴允文、崔虎軒控制解耦架構下之智慧上控與飛控底層深度整合

為解決無人機導入高算力 AI 時對飛控即時性與安全性的影響，本文提出控制解耦架構，由飛控負
責即時穩定，機載電腦執行 AI 任務，並透過中介層整合。系統以三機協同進行 SITL 與 HITL 驗證，並比
較不同 AI 任務造成之系統負載。結果顯示，此架構可避免 AI 算力負載對飛控干擾，觀測到模擬難以呈
現之同步、通訊與高算力負載問題，並確認新增延遲仍位於閉迴路穩定邊界內，算力足以擔負機載 AI 任
務並作為自主無人機整合驗證平台。

作者:黃兆平、李宜玲、范姜嘉辰、謝英風基於軟體驅動實現足型機器人全伺服運動控制器

本文提出一種以軟體驅動的全伺服運動控制系統架構，應用於足型機器人的精密運動控制。系統採用分層式設計，其中上層控制器負責步態規劃與運動決策，下層控制器則負責執行各關節的伺服驅動。本文在足型機器人控制方面比較傳統控制策略與現代機器學習策略的差異，並設計一種混合運動控制迴路，來結合前饋扭力補償與回饋控制以提升系統穩定性與響應。整體架構基於即時作業系統與EtherCAT 通訊協議來實現多關節同步控制。實驗結果顯示此控制架構能夠在1 kHz 循環下穩定足型機器人的步態表現，達成高精度與高即時性的控制效能。