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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:李侃峰、劉東昇、杜誠扭力即時量測技術

從一般製造業至精密機械，軸傳動組件被廣泛的應用，因此，軸傳動組件之扭力監測是重要且必須。隨著量測技術的發展與不同領域應用需求，扭力感測器也具備不同型式，如接觸式、非接觸式、光學式、有線、無線與電磁式。

作者:陳傳生、蕭擎宇、仲維德機械臂即時軌跡產生-以Delta Robot為例

本文開發一種即時軌跡產生演算法，能讓機械手臂動態狀態下，隨時接收新的目標命令，即時產生具有連續加速度的三階多項式運動軌跡。演算法可用於配備3D，視覺感測器的智慧機械人系統，上層控制器偵測到外部環境變化，而可立刻改變路徑，即時產生新軌跡。軌跡產生適用於任意初始速度與加速度狀態，並且可指定運動的最大速度，加速度與Jerk值，但目標狀態是靜止。運用本產生器於多自由度機械臂的運動控制時，可使各軸軌跡同時抵達目標點。新創的軌跡演算法，軌跡更新可在一個控制周期完成，達到即時反應。本演算法在自製的Delta機械臂，以虛擬模型模擬及實驗驗證其性能。透過model-based design，以電腦模型完成:開發演算法，模擬驗證，產生控制軟體和實驗測試的工作階段。

作者:郭中復、劉清益、游鴻修即時通訊玩具機器人技術探討

作者:蔡智仁、柯志諭、翁永進、翁永春R2R製程基板即時導正技術

作者:李桂銘EPCIO即時性運動控制函式庫介紹與實作

由於Windows並非是一個即時性的作業系統，所以使用PC-Based運動控制器搭配Windows用於工業控制的環境時，面對高精高速的需求，往往因為即時性不足而功敗垂成。有鑑於此，一些Third-party的協力廠商針對即時性的問題已經提供解決方案，改善了Windows即時性不足的缺陷，在PC-Based的運動控制器奠定了更穩固的基礎。

本文將介紹利用工研院機械所研發的PC-Based完整解決方案EPCIO[1]，結合即時性子系統RTX，開發具即時性的運動控制函式庫。

作者:曾柏蒼車輛即時駕駛模擬系統於車道偏移警示系統驗證之應用

為了提升車道偏移警示系統（Lane Departure Warning System）性能並通過ISO17361:2007之系統測試，本文提出以即時車輛駕駛模擬系統、虛擬實境系統與訊號輸出入介面構成之硬體迴圈（Hardware-in-the-Loop, HIL）虛擬測試系統，執行車道偏移警示系統之功能驗證。首先，介紹ISO 17361規範之測試方法與通過基準，同時解析各項測試重點，並討論如何進行測試；為了解決實車測試所需面臨的問題，介紹工研院所建置之車輛即時駕駛模擬驗證系統，並與實車測試比較，說明本方法之優勢；最後，詳細說明如何利用本套系統執行ISO 17361之測試，以及如何進行結果正確性判定，以完成車道偏移系統之ISO 17361測試。

作者:劉彥辰、陳慶順、仲維德、王俊傑智慧組裝：演算法與組裝案例應用介紹

如何在組裝與壓合作業過程中同時監測分析加工參數變化並提供加工品質判斷為智慧製造上所關心的一個發展議題。本文將介紹可應用在3C產品壓合組裝作業上的線上即時品質檢測技術，並於金屬屏蔽罩壓合組裝實驗平台上完成實作模擬，實驗顯示此一技術可有效提供加工過程正常與否的判斷依據。

作者:許世明、羅憶青、彭鈺原、黃仲平、尹慶中MOCVD反應腔之即時監測技術

矽基氮化鎵發光二極體（LED）的磊晶製程是在高溫真空密閉腔體內進行，常見製程方法為金屬有機化學氣相沈積（MOCVD）與分子束磊晶（MBE）。溫度變化、沈積材料及薄膜厚度等，都會影響磊晶薄膜的品質。本研究旨在發展線上光學非接觸式量測技術，即時測量薄膜磊晶的製程參數：曲率、反射率與溫度。晶圓反射率是磊晶膜的折射率及厚度的函數，亦是高溫輻射溫度計的修正因子，由反射率歷時曲線可觀察晶圓表面的粗糙度及磊晶膜成長率。矽基氮化鎵製程的晶圓曲率過大，磊晶膜容易產生缺陷或脫落。本文以即時量測系統的理論模型建立與實驗架構開發為主，透過有效地即時監測並回饋製程系統做補償，作為未來發展高溫化學反應腔即時量測系統的基礎。

作者:楊可農、郭儒璋、張柏峰使用CarSim進行ISO 17361與ISO 15623相關測試情境模擬之流程與方法

車輛電子為高科技業最新的發展趨勢之一，這個產業的近程目標是使得先進駕駛輔助系統（advanced driver assistance systems, ADAS）變得更加安全、可靠，終極目標則是產出高安全性的無人車。然而，這樣的系統也必須通過安全標準，才能確保此套系統是可信任的、低故障率的。本文提出以車輛動態模擬軟體CarSim與實體控制器連結進行硬體回路即時模擬（hardware-in-the-loop, HIL）測試，其可驗證控制器的操控策略是否能滿足ISO 17361與ISO 15623的規範。

作者:薛毓弘、胡振煇、林敬智、吳明軒自駕車系統安全設計驗證與診斷系統

一般民眾對於自駕車最大的疑問就是自駕車的安全性，這也是自駕車要落地營運的最大挑戰。工研院機械所作為全台最早進行自駕車開放道路實車運行的團隊，自駕車的安全性一直都是我們致力發展與確保的議題。為此，我們發展了三套自駕安全驗證與監控系統，包含(1)虛實整合模擬架構、(2)即時自駕系統診斷、(3)實車運行安全監控，分別在實車上路前與實車道路運行中進行全面性的自駕系統安全確保。

作者:林宗儁、蔡得民高精度內螺紋攻牙製程監控與成品品質檢測技術

本文介紹一種具有即時監控功能的攻牙過程，並結合螺帽螺紋動力品質檢測系統，以改進攻牙的效率和品質，並符合高精度JISI 級螺紋分類的要求。透過固定式高剛性螺帽攻牙機的設計，可以提高攻牙的精度和穩定性。同時，設計自動螺紋線上檢測機，蒐集檢測過程中的鎖附扭矩與鎖入位移，透過以動力量測的方式量測幾何的問題，實現自動化檢測和螺紋品質數位化。實驗結果顯示，此兩機台能夠在製造過程中有效地監測螺紋的質量，提高螺帽品質的穩定性，並且能將螺紋品質進行數位化，達成降低製造成本和螺帽不良品率。

作者:吳逸鈞、易承霈、劉家榮、郭吟翎、李峰吉、楊士進電流感測在馬達偏心故障即時診斷之應用

馬達偏心會對於機械系統造成損害，嚴重甚至會危害人員安全，因此偏心故障診斷成為主流研究目標。本文專注於永磁同步馬達（Permanent Magnetic Synchronous Motor, PMSM）之在線偏心診斷技術，透過外接式電流感測器，進行非侵入式之即時電流量測。透過滑動視窗（Sliding Window）判斷電流極值，並以計算極值的變化取代需龐大的計算量、且無法在微控制器上運算的包絡線分析，使得診斷演算法得以在微控制器上執行。本文使用不同偏心程度的馬達測試治具進行偏心診斷演算法效能驗證。