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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:何侑倫、劉喬溫、毛彥傑、王品閎外骨骼機器人輔具發展現況

外骨骼機器人輔具通常泛指一種可穿戴於人身上，用以輔助肢體殘疾者恢復功能，或老年人行動障礙之機械式行動輔具，這類輔具對於肢體殘疾、高齡、勞動力、休閒運動以及軍事用途等人士，皆有其潛在的應用利基，本文將針對外骨骼機器人的市場需求現況、技術重點以及現有產品做一完整的介紹，以提供讀者外骨骼機器人輔具相關資訊。

作者:黃加恩、王潔明、郭依倫下肢外骨骼機器人全球發展概況

由於全球老年化及少子化趨勢，應用機器人技術於行走輔助、軍事用途、復健及長期照護已成為全球先進國家的研究課題，本文針對全球已上市或進入臨床階段之外骨骼機器人產品進行介紹與比較，以提供相關開發研究人員在驅動模組、感測及控制技術未來發展方向之參考。

作者:黃仲宏智慧型穿戴式機器人的發展契機與競爭分析

工研院穿戴式外骨骼機器人的品質已有了很大的精進；且在行動輔具、居家輔具、居家安養服務及遠距照護等領域皆具備發展能量；再加上台灣擁有ICT產業、機械產業以及家電製造的優勢基礎，已不應缺席醫療照護機器人領域的產品之發展。能源、巨量資料、醫療健康、自動化/機器人、智慧型交通，這五個產業在未來都將可能有長期而穩定的成長，對智慧機器人產業來說，除了人力（成本、缺工）的需求外，機器人也會滲透到醫療、交通等等行業，變成自動駕駛機器人、手術機器人、物流機器人、穿載式機器人……，機器人是未來資料數據化的執行者。從工業機器人開始，然後到物流、再到電子商務，最後落實陪伴照顧、輔助行動的消費型機器人。

作者:潘正堂、楊育昇、張竣傑、王紹宇、孫培原多軸馬達控制於下肢外骨骼醫療輔具開發

因應臺灣的醫療科技服務的發展，包含運動傷害、疾病復健、身心障礙者及銀髮族等需求，本文介紹馬達設計及控制器之開發應用於下肢外骨骼醫療輔具，其下肢外骨骼機構亦是由本文所設計。馬達設計以醫療輔具應用為目標，使用有限元素分析法進行磁路分析。控制器分為上位控制器及馬達驅動器，上位控制器建立步態時序命令控制多軸馬達；馬達驅動器以磁場導向控制（field-oriented control, FOC）之空間向量脈寬調製（space vector pulse width modulation, SVPWM）法則建構電流、速度、位置控制程式並設計比例、積分、微分（proportion, integral, differential, PID）控制器得到高響應頻寬及高穩定度。最後整合機構、馬達、驅動器及上位控制器開發具有良好適應環境能力之下肢外骨骼醫療輔具。