機械工業網 - 機械產業的入口網站

:::

歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:王俊勝用於多移動機器人協同控制之視覺相對定位系統

為增加工廠自動化使用彈性，多移動機器人協同作業已成發展趨勢。提升機器人間相對定位精度是開發協同控制技術的第一步。本文闡述一套低成本且可快速實現於多移動機器人間之相對定位系統，以快速響應矩陣圖碼作為識別標誌，透過視覺感測器偵測此標誌開發高精度之定位演算法。我們設計了一測試平台以量化驗證演算法估測識別標誌之二維座標準確度與精密度。

作者:王俊勝基於時間窗協合路徑規劃之多移動機器人調度與任務運行

本文提出一種基於時間窗路徑規劃之多自主移動機器人調度的方法，包含移載機器人選派、時間窗多機協合路徑規劃和多機協合路徑之任務運行等技術。首先，我們分析了現有的相關文獻，指出多移動機器人時間窗調度策略在提高運輸效率和避免阻塞方面的優勢。接著，我們討論了移載機器人選派的重要性，並介紹了如何利用時間窗技術來合理分配任務和調度機器人的運行時序。此外，我們還探討了時間窗多機協合路徑規劃的挑戰，並提出了一些解決方案，包括考慮機器人之間的會機衝突和最小化整體行程代價等。最後，我們討論了時間窗技術於多機實際協合運載中的應用，並以模擬結果佐證提出方法之有效性。