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依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:周信宏、龔應時多軸伺服驅動器設計

多軸機械手臂為目前伺服控制系統較為熱門的發展目標與趨勢，因此本文主要介紹多軸伺服驅動器設計，並利用一顆晶片整合。本架構主要以Altera FPGA晶片為基礎建構之系統整合晶片(SoPC)來發展多軸伺服驅動技術，此系統整合晶片以數位硬體方式實現並以Verilog描述其電路，其功能主要為多軸馬達之位置/速度/電流迴路控制器實現，也就是多顆永磁同步馬達之電流向量控制器、空間向量脈波寬度調變產生、速度PI控制器與位置P控制器等，全部由硬體數位電路實現。由於FPGA的快速計算、並行處理、軟硬體共同設計等優點，將能提升多軸控制器之運動性能。最後，為了驗證多軸伺服驅動器之有效性，利用市售的六軸關節型機械手臂作為本文的驗證載體，驗證本多軸伺服驅動器之正確性。