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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:王俊勝用於多移動機器人協同控制之視覺相對定位系統

為增加工廠自動化使用彈性，多移動機器人協同作業已成發展趨勢。提升機器人間相對定位精度是開發協同控制技術的第一步。本文闡述一套低成本且可快速實現於多移動機器人間之相對定位系統，以快速響應矩陣圖碼作為識別標誌，透過視覺感測器偵測此標誌開發高精度之定位演算法。我們設計了一測試平台以量化驗證演算法估測識別標誌之二維座標準確度與精密度。

作者:陳繼棠、陳建文、陳俊賢應用新型雷射測距校正方法於提升Roll-to-Roll量測運動平台準確度

隨著Roll-to-Roll（R2R）製程技術的精進，提升了R2R製程薄膜檢測與量測精度的需求。R2R製程薄膜的檢測與量測，主要是利用二維缺陷影像檢測技術與三維形貌量測技術來完成。方法上先透過二維影像檢測系統，將薄膜缺陷位置標記出來，再使用三維形貌量測系統，量測出薄膜缺陷的尺寸。然而二維影像檢測系統與三維形貌量測系統必須映射至同一座標系，三維系統才能準確定位至缺陷位置。定位準確度的優劣決定於運動平台的系統結構，而運動平台系統結構的優劣，又取決於移動軸的準確度。因此移動軸準確度的校正，將是提升整體R2R系統量測定位精度的關鍵，本研究即是找尋此移動軸準確度校正的方法。

此實驗是利用惠普（HP）的雷射測距儀、幾何機構件與反射鏡組，做為移動軸準確度校正的基礎工具。針對干涉光軸與移動軸行程間的平行度，定義出一套調整方法；此校正方法還考慮不同溫度與濕度環境的空氣介質，對雷射光所產生的影響因素。最後可到計算出一組移動軸補償表，藉由此補償表可以提升R2R系統量測定位精度，實驗結果並將呈現在論文中。

作者:張哲誠、姚文盛、嚴毅車輛定位系統

在本篇論文中，我們提出一套新穎的車輛定位系統的概念，該系統的目標在於提升車輛定位系統的準確性以及穩定性。因為在某些情境下，全球定位系統會發生資訊中斷以及多重路徑的影響，導致定位系統的定位資訊的精度及穩定度不足，而導致無法應用於某些特定的場景。因此，為了提升改良傳統GPS可能遇到的問題，我們提出一些新的概念，讓定位系統能夠持續穩定地輸出高精度的定位資訊。該系統的概念是整合多種感測資訊，除了原先的GPS訊號，也加入慣性感測器、輪速計以及環境特徵點偵測的功能。由於部份新出廠的車輛已預先搭載慣性感測器及輪速計，因此本系統將不需要太多額外的成本即可建置完成。

作者:孫冠群、駱聖文利用慣性感測器陣列實現一單磁矩地標近場定位系統

本文旨在利用一特定設計之慣性與磁力感測器陣列，尋找一相對於單磁矩地標之近場三維空間定位方法，實現精確有效的三維空間近場定位系統。此陣列的設計搭配新推導之演算法，有助於轉換系統中的非線性方程式，並利用得到的線性方程式與磁力線在空間中的梯度矩陣，配合使用條件限制式的卡爾曼濾波器來融合系統感測器資訊與解析出狀態值，以達到穩定的定位與姿態估測結果。最後以模擬與實驗結果來驗證此一基於單磁矩地標演算法在估測待測點三維座標的正確性與收斂性。