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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:吳晉嘉、林欣儀工件三維姿態估測方法介紹

隨著產業逐漸轉型，製造業升級、科技業需要高階組裝、3K產業缺工問題等等，智慧自動化的需求逐漸增加。容器內物件夾取技術，是智慧自動化前端的一項重要關鍵技術。而其中的核心技術，就是工件三維姿態估測方法。本文介紹了三維姿態估測的相關研究、三維視覺感測技術、以及關於容器內物件夾取技術的組成與應用例。藉由分享國際上頂尖團隊SINTEF與MERL所研發的技術，期望讀者對三維姿態估測技術及其應用，有更深入的瞭解。

作者:吳晉嘉、張彥中三維工件堆疊資料庫之建構與應用

方本文介紹了一個三維工件堆疊資料庫的建構方法。藉由整合3D繪圖引擎和物理模擬的Gazebo模擬平台，我們能建立隨機堆疊物件的場景，並實現一個虛擬的3D感測器，取得堆疊工件的點雲資料。同時，每個堆疊工件的真實姿態，也很容易地從模擬平台中取得，建立完整的測試資料集。最後，我們利用這些資料，進行3D姿態估測演算法的量化評估。這些評估結果，對於3D姿態估測演算法應用於隨機容器物件夾取上，除了讓人清楚使用上的優點和限制，也可作為進一步改善演算法的方向。