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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:連豊力人工智慧加值的工業機器人

作者:黃仲宏未來智動化趨勢：電動車製程用機器人的發展與趨勢

在美中貿易戰和中國武漢肺炎的影響下，我們發現機器人企業更致力投入智慧製造發展。中國工業機器人公司積極進行海外購併；電動汽車的生產對於工業機器人與AMR (Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人) 的導入是一大利多；此外，美國倉儲物流機器人的新創公司獲得高額的融資；還有日本FANUC 推出的協作機器人CRX-10 iA 為市場帶來白熱化的競爭，都是今年度的產業焦點。

作者:張俊隆、呂尚杰、謝伯璜、江博通智慧自動化的好幫手－工業機器人導引技術與應用簡介

本文就立體視覺在工業機器人導引技術與應用進行簡介。首先介紹視覺導引機器人（VGR, Vision Guided Robot）之相關市場與應用，在3C電子產品零組件產業應用方面，針對堆疊電池鎳片自動取放與隨身碟組裝等應用做一簡介。在3K產業方面，則針對金屬製品自動取放應用等作簡介。接著介紹立體視覺在工業機器人導引技術，包含介紹視覺導引技術之架構，包括固定式、移動式與混合式架構，並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟，如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後，針對視覺導引機器人的趨勢與展望做一總結。

作者:葉錦清、羅一中2012機械產業回顧與展望

機械產業是工業之母，其涵蓋範圍相當廣泛，從食、衣、住、行、育、樂、工作等等幾乎都離不開機械設備。限於篇幅，無法一一論述所有機械次產業，本文焦距在三項次產業，分別為工具機、高科技設備、工業機器人，以此三項次產業分析國內外產業發展趨勢與展望。

作者:呂尚杰、江博通、張俊隆視覺導引機器人在金屬製品取放應用簡介

本文介紹視覺導引技術，從架構，包括固定式、移動式與混合式等架構，到視覺導引技術與步驟，如校正、工件特徵比對，手臂夾取姿態。並針對金屬加工機上下料，以水五金加工機自動取放模組為例，介紹2D視覺導引自動取放模組之流程與功能。最後，對視覺導引機器人應用與技術發展趨勢做一總結。

作者:彭彥嘉七軸工業機器人簡介與應用

第一次的工業革命是機械取代人力，第二次的工業革命是自動取代了手動，第三次的工業革命將會是自動化升級為智慧化，在這一波智慧自動化中，多關節型的工業機器人會扮演著極為重要的角色，而為了提高工業產線的自動化程度，目前工業機器人勢必會朝向更多關節化發展。考量現今6軸機器人於服務領域應用未必足夠，近年來，工業機械手臂大廠包括KUKA、YASKAWA都陸續朝7軸多關節型機器人發展。

作者:呂尚杰、邱威堯、江博通、張俊隆水五金堆疊物件取放技術簡介

本文介紹水五金加工機進出料自動化演進趨勢，從人工取放、人工排料、震動盤、輸送帶乃至目前的視覺導引應用；同時分析視覺導引種類，以及以非平行式立體視覺模組與3D雷射結構光視覺模組，運用於堆疊自動取放技術介紹。最後，針對金屬加工機上下料，以水五金加工機自動取放模組為例，介紹3D雷射結構光視覺模組從校正、工件教導，手臂夾取姿態之流程與功能。

作者:黃甦、游鴻修工業用機器手臂控制器介紹與未來發展

近年來機器人系統之發展熱絡，從新聞媒體報導大公司跨入機器人產業之動態消息即可得知，例如美國Google公司在2013年底，大舉併購了8家機器人公司，進行機器人產品與系統開發。相較於國外機器人產品與系統發展，國內也有許多相關單位投入機器人的研發，除了在機器人本體設計製造與關鍵零組件的研究發展外，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。在本文中，將針對國際上新型態的機器人系統、機器人控制器重要功能，與機器人控制器之面臨的新挑戰進行介紹，並根據IFR2014報告以及機器人未來趨勢發展進行分析與介紹，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:林毓庭、蔡雅惠、邱威堯以機器手臂為基礎之3D彈性量測概論

近年來汽車、機車、自行車工業零件複雜度不斷提升，使得自動化生產技術變得非常複雜，連帶檢測也都變成非常困難。現在很多工業用的零件比以往複雜精密和輕薄短小，一個工件上可能同時有多種特徵，這類工件不是傳統自動化可以檢測的，迄今工廠都派遣人工進行翻轉檢視。如果工廠使用機器手臂來移動檢測頭和使用機器手臂去進行翻轉工件，則將成為新一代3D彈性檢測系統。為因應彈性取物檢測系統之需求，本文將介紹以視覺結合機器人導引技術所發展之最適取物與檢測視角定位技術，達成工件抓取之姿態估測及決定最佳檢測視角，將可大幅降低人力需求，並且提供更高彈性的製造及檢測程序，使得工業機器手臂在自動化製造系統中能夠扮演更重要的角色。

作者:黃成凱、古有彬、吳忠憲、楊淳宜、陳俊皓機械手臂軌跡最佳化之研究

工業機器人於直角座標空間進行路徑規劃首先須求得路徑插值點之反位移解，接著再以連續曲線連結關節座標空間中反位移解所對應之關節座標，除了插值點以外此關節座標空間之曲線於直角座標空間之路徑會偏離原規劃路徑；雖然增加插值點數可提高路徑之準確度，但是所取之點數愈多則愈耗時而降低機器人之效率。本文首先探討影響路徑誤差之因素並提出調整插值點之方法，當給定路徑之允許誤差量即可求出對應之最小插值點數以提高生產效率；此外，所提出之方法亦可用來搜尋機器人與待組裝物件間之最佳相對位置。

作者:黃成凱、古有彬、吳忠憲、楊淳宜、陳俊皓工業用機器人校準之研究

工業用機器人的精度受到許多因素影響，如製造誤差、連桿機械性質、外力（包含桿重）或工作環境等因素。雖然機器人的精度可經由一些補償技術改善，但現有的方法大多是針對硬體進行校正。本文提出連桿參數校準及具有極高計算效率之反位移分析方法，以滿足即時控制之需求。

作者:黃仲宏2020年工業機器人產業發展趨勢與台灣的機會 |

機器人應用領域（用途）愈來愈多樣化。各應用領域對機器人規格及機能的要求有所不同，機器人製造產業發展的趨勢不僅著眼於既有的工業機器人本體市場，更逐步地拓展至製造系統應用的整合。工研院從這個角度去展望與思考台灣工業機器人產業的競爭力；因而在系統整合、提供能創造生產價值的智慧機械設備已具有一定的能量，未來要強化在應用面的know-how技術，讓其能拓展至更多的製造領域，協助製造業不斷升級。