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歷史雜誌

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作者:林浩鋕、蔡宗廷開源機器人作業系統第二代的介紹與未來應用

ROS 1.0 已經有10多年的發展，早已成為機器人研究領域不可或缺的開發環境。然而其中心化的架構，缺乏QoS的通訊方式以及穩健網路假設等缺點，造成研究開發成果難以直接商品化或導入工業應用。因此，OSRF於2014年起開始投入ROS 2.0的開發，採用已在國防軍工業以及大型工業應用中有諸多實戰經歷的DDS作為ROS 2.0的middleware。本篇文章將大致描述ROS 2.0的源起與設計理念，DDS的發展與相關概念，ROS 2.0與DDS的整合架構到ROS 2.0目前的發展與未來可能的應用。

作者:王俊勝多機器人派車系統設計

本文提出以資料為中心與邊緣運算的技術來設計系統架構，設計之系統可同時管理多台移動機器人，且能將運算量分散至各移動機器人運算單元上，提升整體運行效能。該系統以數據分發服務建置通訊網絡，可降低通訊延遲、減少封包遺失，並確保通訊服務的品質；開發合作式路徑規劃演算法，可確保多機器人在執行任務時彼此不會發生碰撞；開發網頁應用程式之路徑編輯器，使用者可跨平台編輯多機器人派車路徑。最後，除了透過此編輯器模擬驗證開發之合作式路徑規劃演算法外，也測試在各種情境下通訊網絡之通訊品質。