機械工業網 - 機械產業的入口網站

作者:連豊力機器+人=機器人 & 機器+狗=機器狗

「機器」是工業化的代名詞，是生產力的放大器。它們依據固定規則與程式執行特定任務，提升效率卻缺乏彈性。而「機器人」則是一種跨越此界線的新型態系統，它們具備感知、決策、行動能力，能夠在未定義的情境中適應並回應，從而完成多樣化任務。這場從「機器」到「機器人」的轉變，不只是硬體裝置的升級，而是一場語意與智慧的革命。機器人不只是「更強的工具」，而是逐漸具備「行為理解」與「問題解決」能力的夥伴。從理解自然語言指令、自主規劃行動、學習操作流程，到不斷的互動中優化自身行為。
人類發展機器人的最初動機，是來自對效率的需求：節省人力、提升速度、降低成本。然而，這樣的動機正擴展成更複雜的社會性與情感性慾望。我們不只希望機器「做得好」，更希望它「懂我們」、「像我們」、「陪我們」。這種從需求到慾望的轉變，使得機器人的設計不再僅限於功能實現，而是納入語言理解、情緒互動、擬人設計等元素。機器人不再只是機械裝置，而是在人類社會存在一個重要個體。舉例來說，機器狗讓人直覺聯想到動物伴侶的角色，但當它以金屬機身、機械步態在地上行走時，人們很快意識到：「它不像狗」。這一語言上的錯位，恰恰突顯了人類對機器的心理投射：我們想像它「像某種存在」，但它並非那種存在。這提醒我們：機器人本質上不是「像人」或「像狗」的模仿體，而是回應特定功能與情感需求的設計體。

作者:連豊力駕馭動能智慧化機電革新

在當前工業與機械領域面臨數位轉型與智慧升級的浪潮下，馬達控制與傳動系統正逐步從傳統驅動核心轉變為智慧製造與自動化應用的技術中樞。從機器人、自駕車、無人機、電動載具、足型機器人，到先進工業設備，皆離不開高效能、智慧化、低能耗的驅動元件與控制技術。無論是製造業的自動化裝配線，還是物流、農業、醫療等新興應用領域，智慧化機械與電動載具已成為效率提升與勞力補充的重要手段。馬達控制與傳動系統則是這些智慧機器的「肌肉與神經」，需要同時具備高速、高精度與智慧反應能力。臺灣在馬達、控制器、感測器等零組件製造上具備堅實基礎，然而在系統整合與高階應用（如足型機器人與無人載具系統）的自主技術上仍面臨挑戰。若能善用人工智慧與軟體控制技術，導入軟硬整合設計與平台開發能力，臺灣將有機會在智慧機電時代扮演重要供應鏈角色，甚至打造自主品牌與系統。
馬達控制技術如向量控制、PWM調變、以及整合電流/溫度感測與邊緣計算的智慧控制技術，皆成為提升性能與能源效率的關鍵。傳統的馬達控制系統需升級為具備即時容錯與協同控制的智慧平台，這對臺灣業者而言既是挑戰也是轉型契機。一體化關節馬達模組設計成為技術突破點，這類模組將馬達、減速器、感測器與驅動控制器整合於單一關節結構，能有效減少重量與體積，同時提升運動協調性。搭配如基於軟體驅動的全伺服控制架構，可實現穩定驅動控制、即時力回饋，極大提升可用性與運作效能。除此之外，馬達更是工業健康監控的感測節點，透過馬達電流訊號分析法，可在不加裝額外感測器的情況下，判斷馬達軸承磨耗、偏心、轉子缺陷等潛在故障。

作者:連豊力人工智慧加值的工業機器人

作者:連豊力自主移動機器人Autonomous Mobile Robots

作者:黃仲宏未來智動化趨勢：電動車製程用機器人的發展與趨勢

在美中貿易戰和中國武漢肺炎的影響下，我們發現機器人企業更致力投入智慧製造發展。中國工業機器人公司積極進行海外購併；電動汽車的生產對於工業機器人與AMR (Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人) 的導入是一大利多；此外，美國倉儲物流機器人的新創公司獲得高額的融資；還有日本FANUC 推出的協作機器人CRX-10 iA 為市場帶來白熱化的競爭，都是今年度的產業焦點。

作者:黃成凱、楊淳宜、許秉澄、林依潁、陳俊皓2D影像複合視角之三維工件位置自動校正技術

機械手臂之動作皆以工具中心點與工件座標系之相對關係描述，因此精度受到工具中心點及工件座標系位置之正確性影響；為了提高運動精度，需先分別校正工具中心點及工件座標系位置，但目前工件位置自動校正的方法多需安裝感測器並事先先以量測設備確認此感測器與機械手臂之相對位置，或控制工具中心去觸碰工件；若以手動方式校正則受到操作者的經驗與技術影響。為解決此問題，本文提出工件座標系的自動校正方法：利用一個影像感應器透過複合視角及視覺伺服方法完成工件位置校正。

作者:黃仲宏2020年工業機器人產業發展趨勢與台灣的機會 |

機器人應用領域（用途）愈來愈多樣化。各應用領域對機器人規格及機能的要求有所不同，機器人製造產業發展的趨勢不僅著眼於既有的工業機器人本體市場，更逐步地拓展至製造系統應用的整合。工研院從這個角度去展望與思考台灣工業機器人產業的競爭力；因而在系統整合、提供能創造生產價值的智慧機械設備已具有一定的能量，未來要強化在應用面的know-how技術，讓其能拓展至更多的製造領域，協助製造業不斷升級。

作者:劉清益行動式手臂機器人簡介與應用

因應行動式手臂機器人的世界發展趨勢，本文針對行動式手臂機器人之架構與應用，進行介紹與探討，除了針對目前全球之行動式手臂機器人進行簡介外，同時介紹工研院機械所近期所發展的兩款行動式手臂機器人，文末則對行動式手臂機器人於不同產業可能之應用方向進行探討。

作者:Josuet Bernardo Leoro Mendoza、彭彥嘉用於軌跡追蹤的移動機械手臂機器人運動規劃

運動規劃問題在於如何找到機器人系統的關節命令，順利完成所給定的任務。本文介紹了移動手臂機器人運動規畫演算法的實現。首先，介紹為什麼需要導入移動手臂機器人的原因。接下來，介紹描述這種類型機器人系統所具有的每個挑戰。然後，我們介紹如何解決運動規劃問題，以及機器人運動學上總概括性的問題解釋。最後，實作出一個使用工研院機械所機器人實驗室（ITRI Robotics Lab）開發的移動手臂機器人，來作為運動規劃的實際案例，並討論所得到的結果。

作者:鄭人豪、葉佳榮、張禎元多機器人系統編隊控制研究

啟發自生物界螞蟻雄兵的協同合作搬運，期望讓工廠用的自動導引載具能夠打破尺寸大小的限制，協同組合工作，提升工廠自動化、產線上的彈性。此研究設計一個主從編隊的控制架構，能夠讓多機器人維持隊形，並同時移動至目的地。最後，以機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）與Gazebo平台模擬、驗證其結果。

作者:蕭欽奇機器人應用於航太加工產業之探討

工業機器人是適合開發具靈活和可重新配置的製造系統，其有助於執行自動操作，例如切削、鑽孔、研磨、拋光、銑削、去毛邊。與傳統的數控機床相比，機器人加工系統象徵著節省成本和靈活的替代方案。隨著工業機器人技術的不斷精進，正逐步應用在航空製造領域，但一些問題也隨之暴露出來，如機器人精度不足、加工點位太多等問題。因此，工業機器人需要更加智慧化才能滿足航空製造領域生產的要求。本文旨在說明有關機器人加工的技術限制及當前技術解決方案，透過分析各別組成的技術障礙及對應的解決技術（機器人運動學模型修正技術、末端精度補償技術、離線編程技術），進而提供一個對於系統的完整改善。

作者:黃仲宏台灣工業機器人產業競爭力分析

2018年，在智慧製造的熱潮下，配合民間企業消費與投資帶動的機械設備製造業，特別是工業用機器人，全球產值已連續6年成長，機器人應用領域（用途）亦愈來愈呈現多樣化。2019年，國際上各項經濟先行指標持續去年第四季的走弱情勢，讓景氣蒙上放緩的陰影，影響所及包括機械設備製造業。

不過各個應用領域對機器人規格及機能的要求有所不同，機器人製造商發展的趨勢是不僅著眼於既有的工業機器人本體市場，更會逐步地拓展至製造系統應用的整合業務；我們從這個角度去展望與思考產業的競爭力。

歷史雜誌