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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:羅書硯、潘俊良、張禎元仿生電子手發展與趨勢

具有動力的擬人義肢手是解決上肢截肢族群痛點的主要技術趨勢，本文將概略說明肌電訊號控制的義肢手系統與介紹目前市面上的仿生電子手產品，並從各規格項目說明仿生電子手的特性和進行各產品的比較。最後，本文將從使用者角度指出目前仿生電子手未能滿足使用者需求的地方，並說明此領域技術開發的瓶頸與需要繼續投入更多研究的方向。

作者:胡斯閔、蔡高岳、林洋鑫六軸機械手臂控制技術

本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法。利用賈氏矩陣推導出軸位移空間之所有奇異曲面，藉由求解軸位移過程中所得到之二次多項式來判斷與奇異點接近之程度，找出機器手臂避開奇異點與軸位移限制區之最佳路徑，並求得所有軸位移限制區以及機械手臂之操控性曲線，節省大量計算時間而提升即時控制之效率。

作者:李漢州、林洋鑫線切割放電加工控制技術

線切割放電加工（WEDM, Wire Electrical Discharge Machining）為超高硬度金屬切削之主要加工方法之一，主要之應用領域為模具加工產業。由於目前製造產業持續朝向精微化發展，並導入多種新興材料應用，因此各國製造商針對這樣的轉變紛紛提出對應方案，重新定義產品分類以區隔市場。在技術發展方面，除了強化原有的機台性能表現（速度、粗度、精度）之外，亦針對特殊材料提出因應方式，特別是適用於PCD切削之油加工系統。另外，為滿足加工自動化之發展趨勢，除了強化原有自動穿線性能表現外，還針對WEDM結合Robot發展出全自動化加工系統，滿足不間斷零件加工之無人化需求。本文將針對當前WEDM放電加工機產業現況與油加工技術及自動化技術進行介紹。

作者:杜彥頤工研院機器手臂動態控制器：使用者自訂函數介紹

作者:杜彥頤、張嘉芳高精度機器手臂與性能測試介紹
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