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歷史雜誌

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作者:柯文清、蘇瑞堯、劉彥辰、劉昌和陣列式壓力感測器設計與夾爪應用

隨著自動化產業的智慧化轉型，機械設備也需要通過觸覺感知周圍的環境，因此如何將觸覺轉化成機器可以識別的信號為現今自動化關鍵模組的研究課題之一。本文針對軟性壓阻式陣列壓力感測器做一詳細介紹，並介紹目前工研院發展中的智慧觸覺爪片的設計、實驗、結果與後續研究需持續改進之方向，希望能就機器觸覺領域研究達拋磚引玉之效。

作者:杜彥頤、劉楊倫、潘俊良小型終端效應器控制系統之研製

本文主要介紹一新型態之小型終端效應器之控制架構。為了有效減少終端效應器之體積與重量，採用線驅動控制方式將致動器與轉軸分離。然而，採用線驅動之方式使得各軸之間產生連動干擾之問題，造成各軸運動之準確性大為降低。吾人提出一預測模型方法可有效預測並解決此干擾問題。最後，並以一兩軸線驅動小型終端效應器為載具，驗證此方法之有效性。