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作者:李則霖、盧玟翰、彭毓瑩、鄭榮和自駕車超車控制及避障策略開發

由於對車輛安全的重視程度持續增加與先進駕駛輔助系統（advanced driving assistance system, ADAS）技術漸趨成熟，自動駕駛車在近年來成為熱門研究領域，各家車廠相繼投入，試圖以各自方式解決交通安全議題。為了要能應用在一般道路上，自動駕駛車除了要能從指定的起點（依指定路線）開到目標終點外，更要解決過程中可能會遇到的一系列交通問題（舉凡交通號誌辨識、行人/障礙物辨識、超車控制與避障等）。本文針對超車控制與避障議題，以工研院機械所智慧車輛組開發之智慧四輪電動車（CPEV）為對象，利用MATLAB/Simulink建立控制策略模型，搭配以CarSim軟體建立之車輛動態模型進行模型迴路模擬（MIL）驗證與策略參數調整，開發適當、安全的超車避障策略，避免超車過程中發生危險。

作者:吳炳飛、高立人推動「自駕車次系統關鍵技術研發專案」經驗分享

作者:吳明軒、林彥宇自駕車新竹南寮開放場域交通狀況解析與對應自駕車系統更新

自駕車在開放場域的行駛中會有從未處理過的交通狀況發生，進而促使自駕車系統更精進以因應新的交通狀況，透過不斷的累積經驗提高自駕車的安全性與可靠度，如此可見開放場域測試的重要性。我們從2019年9月領到測試車牌後開始準備，並於2019年10月開始進行測試，本篇文章就列出測試時遇到於封閉場域沒有包含的情境以及對這些交通狀況我們正在進行的自駕車系統更新與處理。

作者:李國昶自駕移動服務發展進度與服務模式研究

隨著人工智慧技術進步，自駕移動服務也逐漸成為可能，其中又以面向一般消費者的載客移動服務最受業界關注，除了Waymo與Cruise等廠商持續投入資源之外，中國百度亦正進行自駕移動服務試點，特斯拉更於2024年10月推出自有車型Cybercab。針對此一技術與商業模式的革命性變化，本文將針對自駕車移動服務的重點廠商，分析其發展進度，並研究其服務模式，以供臺灣有意發展此類服務之廠商參考。

作者:林志平、曹宏熙雷射新脈動：光達應用市場前線

雷射產業在過去幾十年中經歷了快速的發展，而雷射光達技術正站在這一發展浪潮的前沿，為眾多應用領域提供了嶄新的機會。在自動駕駛和無人機領域：雷射光達在自動駕駛和無人機技術中扮演了關鍵角色。其高精度的三維感測能力使得車輛和飛行器能夠實現更高程度的自主性，從而提高了安全性和效率。這將為自動駕駛汽車和無人機的應用帶來更多的商機。在城市規劃和智慧城市領域：雷射光達可用於建立高精度的城市地圖和三維模型，可以改進交通流量管理，有助於城市規劃和基礎設施管理。在環境監測和自然災害預警領域：雷射光達可用於監測地形、森林火災、洪水、地震等自然災害，從而減少損失。在工業檢測和質量控制領域：可用於檢測產品的尺寸、形狀和表面質量，這有助於提高製造過程的效率和產品的質量。總之，雷射光達技術的不斷演進為各個行業帶來了無限可能性。在未來，我們可以期待看到更多基於雷射光達的創新應用，並成為推動雷射產業產值成長的重大力量。

作者:梁禎、魏麗恬於臺灣智駕測試實驗室之自駕測試經驗

開放場域測試是自駕車技術開發以及整個自駕車相關產業發展重要的挑戰及里程碑，去年度工研院機械所自駕車團隊為了讓自行開發的自駕車能合法地在開放場域測試更接近實際應用情境，與新竹市政府共同向交通部提出自動駕駛道路測試申請，由於道路交通安全規則第20條及其附件21規定，自駕車必須先在封閉場域完成測試驗證，才得以於開放場域測試，本團隊便展開在臺灣智駕測試實驗室封閉場域測試的旅程。在我國無人載具科技創新實驗條例子法及申請辦法尚未制訂且史無前例的狀況下，我們建立國內第一套串聯13種道路環境以及68項交通狀況的自駕功能測試規範及方法，且率先國內其他單位完成驗證。測試結果經由交通部、新竹市政府、台灣智駕實驗室和車輛測試中心共同確認後，我們順利申領全國首張「試0001」自駕車專用試車牌，在新竹南寮自駕運行。

作者:Victor Lu、林春榮、呂權周、吳俊德自駕車用高精地圖快速製圖技術

在自駕車、智慧城市應用中，高精地圖扮演相當關鍵的角色，它負責提供精確、豐富環境資訊。在實務應用上，高精地圖需要適時的更新及擴張以提供最新的環境資訊和應用範圍，但受限於高價的硬體設備及大量的人工作業流程，國內既有的圖資產製及更新流程速度緩慢，難以規模化。為達到快速更新及擴張需求，本團隊試圖評估低成本設備與半自動化的流程的綜合成效。因此，本團隊通過工研院機械所自製的低成本光達測繪設備來對桃園國際機場場域進行案例分析，並透過本文展示只使用國內測繪業者10% 成本的硬體設備及20% 的向量地圖產製時間，來建置自駕車用的高精地圖，並驗證本系統產生的圖資更新能符合內政部對於高精地圖的精度規範。透過這些成果，本團隊描繪一個建置臺灣高精地圖的願景，結合既有高成本且高精度的地圖產製流程與本文提出低成本快速建圖流程，一起協作創建出兼具精度與新鮮度並包覆全臺灣的高精地圖。

作者:沈怡如端到端自動駕駛的機會與挑戰

端到端自動駕駛（End-to-End Autonomous Driving）正在成為智慧車輛產業的重要發展方向，相較於傳統的模組化架構，端到端技術以單一深度神經網路串聯感知、決策與控制流程，可透過大數據訓練實現自我學習、降低軟體開發複雜度並提升整體運行效率，使車輛能以人類駕駛邏輯學習行為決策。目前採用此架構開發的車廠或技術供應商如Tesla、小鵬汽車、Wayve 等。在算力與多模態數據快速增長的驅動下，該模式展現出更高的泛化能力與可擴展性，也為自動駕駛演算法的研發帶來新契機。

作者:彭毓瑩、姜曉峰技術之外，如何讓自駕車安全上路實驗

近年全球自駕車技術快速發展，美國聯邦政府和各州分別以政策導引和推動立法讓自駕車上路測試，並已產生一定的助力。我國政府於2018 年及時推出監理沙盒與自駕車試車牌相關法規，可預見自駕車技術在台灣發展的蓬勃遠景。本文整理美國法令和指標企業Waymo的發展資料，以及，工研院最近在自駕車測試驗證的作法供讀者參考，希望對大家有所啟發。

作者:褚育誠、許修瑋、胡振煇、邱士懿自駕系統大規模情境測試與驗證

工研院機械所開發ITRIMMSL-VT (Verification Toolset) 自駕系統驗證工具，包含臺灣情境資料，可以驗證自駕系統在臺灣運行的安全性。基於硬體設備、成本考量與多次迭代測試經驗，ITRIMMSL-VT使用兩周的時間，完成 1000 萬筆測試案例(Test Case)，並根據測試結果構建自駕系統的操作設計域 (Operational Design Domains, ODDs)，可以識別自駕系統的安全運行條件。為提升ITRIMMSL-VT驗證工具的測試情境覆蓋範圍，我們建置臺灣情境資料庫，涵蓋高密度機車流及汽機車混合交通情境，彌補現有開源資料集的不足。此外，藉由 ISO 34502 安全評估框架，識別安全關鍵情境(Safety Critical Scenarios)，並分析臺灣駕駛行為，生成貼近臺灣道路環境的自駕系統測試情境。我們進一步識別188種 ISO 34502 未涵蓋的安全關鍵情境，提升測試結果對自駕車在臺灣道路環境下運行安全性與測試數據的可靠度。

作者:曹嘉、楊明憲電動自駕車平台懸吊設計需求分析

近年因少子化與疫情影響，大眾運輸與商業物流朝智慧化、電動化與自駕化發展，車輛載具系統架構將因此產生極大變化，而同時具備了動力、轉向、懸吊、剎車功能的獨立輪模組，即是因應未來電動自駕載具發展之一大利器。本文將自整車使用情境與整車設計規格出發，針對應用了獨立輪模組之車輛底盤懸吊機構，進行動態參數項目索引與參數範圍標定。並依照懸吊機構概念設計、分析流程，使用Adams/Car與Insight對獨立輪模組懸吊機構概念進行分析與設計優化。最終以整車多體動力學模型搭配模擬情境，如5 cm壕溝路面、5 cm單邊坑洞、ISO lane change以及步階轉向，比較應用了獨立輪模組懸吊機構之電動自駕車平台在懸吊機構優化設計前後之動態性能。

作者:吳俊德大範圍定位與建立地圖

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