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依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:陳展揚、林昱廷、林文杰視覺慣性輪速里程計

結合各種感測器的里程計算器，是自駕車必備的基礎元件。在各類里程計中，以相機與慣性測量單元（Inertial Measurement Unit, IMU）組成的視覺慣性里程計最常被使用，因其在感測器的尺寸與價格上具有優勢。然而，視覺慣性里程計仍有所限制，例如在車輛等速行駛下，尺度將變得不可觀測。因此，有些方法將輪速編碼器和視覺慣性里程計做結合來達到更準確和強健的表現。本文將介紹我們基於開源視覺慣性里程計架構所開發的視覺慣性輪速里程計。