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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:連豊力駕馭動能智慧化機電革新

在當前工業與機械領域面臨數位轉型與智慧升級的浪潮下，馬達控制與傳動系統正逐步從傳統驅動核心轉變為智慧製造與自動化應用的技術中樞。從機器人、自駕車、無人機、電動載具、足型機器人，到先進工業設備，皆離不開高效能、智慧化、低能耗的驅動元件與控制技術。無論是製造業的自動化裝配線，還是物流、農業、醫療等新興應用領域，智慧化機械與電動載具已成為效率提升與勞力補充的重要手段。馬達控制與傳動系統則是這些智慧機器的「肌肉與神經」，需要同時具備高速、高精度與智慧反應能力。臺灣在馬達、控制器、感測器等零組件製造上具備堅實基礎，然而在系統整合與高階應用（如足型機器人與無人載具系統）的自主技術上仍面臨挑戰。若能善用人工智慧與軟體控制技術，導入軟硬整合設計與平台開發能力，臺灣將有機會在智慧機電時代扮演重要供應鏈角色，甚至打造自主品牌與系統。
馬達控制技術如向量控制、PWM調變、以及整合電流/溫度感測與邊緣計算的智慧控制技術，皆成為提升性能與能源效率的關鍵。傳統的馬達控制系統需升級為具備即時容錯與協同控制的智慧平台，這對臺灣業者而言既是挑戰也是轉型契機。一體化關節馬達模組設計成為技術突破點，這類模組將馬達、減速器、感測器與驅動控制器整合於單一關節結構，能有效減少重量與體積，同時提升運動協調性。搭配如基於軟體驅動的全伺服控制架構，可實現穩定驅動控制、即時力回饋，極大提升可用性與運作效能。除此之外，馬達更是工業健康監控的感測節點，透過馬達電流訊號分析法，可在不加裝額外感測器的情況下，判斷馬達軸承磨耗、偏心、轉子缺陷等潛在故障。

作者:黃兆平、李宜玲、范姜嘉辰、謝英風基於軟體驅動實現足型機器人全伺服運動控制器

本文提出一種以軟體驅動的全伺服運動控制系統架構，應用於足型機器人的精密運動控制。系統採用分層式設計，其中上層控制器負責步態規劃與運動決策，下層控制器則負責執行各關節的伺服驅動。本文在足型機器人控制方面比較傳統控制策略與現代機器學習策略的差異，並設計一種混合運動控制迴路，來結合前饋扭力補償與回饋控制以提升系統穩定性與響應。整體架構基於即時作業系統與EtherCAT通訊協議來實現多關節同步控制。實驗結果顯示此控制架構能夠在1 kHz循環下穩定足型機器人的步態表現，達成高精度與高即時性的控制效能。