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歷史雜誌

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作者:潘韋龍、彭彥嘉六軸機器人搭配力感測器的軸孔組裝工作

本文討論使用六軸機器人進行軸孔組裝的方法，使用標準的位置系統控制器搭配力感測器進行插件。在機器人進行插件過程中，將軸孔的相對位置誤差分成兩種等級，計算軸孔之間的摩擦力大小與方向，分析兩種誤差等級該有的應對方式。在過去的文獻資料中提到的作法效率不高，因為當機器人插件過程出現較大位置誤差時，必須回到初始位置重新插件，使得機器人工作效率低；本文提出一種更有效率的方法，可以連續修正機器人的位置誤差，甚至不需要中斷機器人正在進行的插件工作。