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依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:黃成凱、古有彬、陳詣倫、朱証裕、陳俊皓機械手臂工具中心自動校正方法

機械手臂之動作皆以工具中心座標表示，因此絕對精度受到工具中心相對於法蘭面座標系座標的正確性影響；為了提高運動精度需將工具中心進行校正，但目前自動校正的方法大多須在工具中心安裝感測器或經過多次的重複校正才能得到一個工具中心的近似座標值；若以手動方式校正則需教導機械手臂使工具中心點以數個不同方位到達空間中一相同位置，以此方法進行校正所得之準確度受到操作者的經驗與技術影響。為解決此問題，本文提出工具中心點的自動校正方法：利用複數個不平行擺放且軸線交於一點的影像感應器配合視覺伺服完成工具中心點校正。

作者:蘇耘德、洪達志、陳繼賓、李文猶融合多座標系統的移動機器人定位方法

本文旨在分享結合現行市面上定位模組（韓國Hagisonic公司的StarGazer產品)，及工研院機械所所開發的機器人移動平台U-Bot，利用座標系統融合的方法建立一個可靠的機器人室內世界座標系統。首先我們先介紹使用StarGazer可能遭遇的問題，而我們利用自行開發的校正方法及結合U-Bot的Odometry資訊建立一新的座標系統。我們並在實驗室設計一個運行環境，讓使用這個定位模組及座標系統的機器人，可成功地連續運行2小時，且精度為20公分以內。

作者:張文中、翁逸寰手眼協調之校準分析

配備立體視覺之機械手臂系統若欲展現手眼協調之任務操作能力，必須執行離線或線上手眼校準，以確立機械手臂末端致動器與攝影機間之座標轉換關係。本研究針對手眼協調提出一種可於離線施行之校準方法並應用於以雙眼視覺為基礎之機械手臂控制系統。本文分別針對眼在手及眼看手之架構分析機械手臂與雙攝影機之手眼協調關係，並由實驗驗證其正確性。

作者:林哲聰、陳隆泰可變視角全周影像系統

作者:黃國唐、蔡雅惠、李韋辰、盧曉君LED固晶機之機器視覺定位技術

作者:張津魁、邱威堯、蔡雅惠、江博通跨視野取像裝置之超解析校正技術

作者:黃成凱、古有彬、吳忠憲、楊淳宜、陳俊皓工業用機器人校準之研究

作者:陳詣倫、謝明憲、宋家仲、陳俊皓視覺用於工業設備之工作平面校正裝置與校正方法

工業設備像是電腦數值控制工具機、機械手臂等，於應用前都需要經過校正來達到最佳的應用效果。這些校正包含原點校正、工具座標校正、工作平面校正等等。目前對這些校正作業都是由人力來進行操作與教導。本文工業設備以機械手臂為例，探討如何使用視覺系統對工業設備進行自動工作平面校正與一種創新的工作平面校正裝置。