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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:周信宏、沈文哲、林俊安、林冠融機器人關節模組設計

本文為發展機器人關節模組設計，主要以DSP作為基礎開發關節模組的驅動控制系統，搭配EtherCAT（工業乙太網路）作為機械手臂各軸之間的通訊方式以及與上位控制器的連接，達到六軸之間的調控。DSP為德州儀器公司所出產的微處理器，可處理大量的數位資料，能滿足各種工業自動化驅動器產品之間不同的需求。EtherCAT的開發目的主要是讓乙太網路能夠靈活運用於工業自動化系統當中，並且能同時達到快速的資料更新速度與低成本的優點。本文一開始先介紹永磁馬達的控制架構，接著再介紹EtherCAT與功率級的特色，最後將其模組化，並且應用在六軸與四軸機械手臂上。

作者:蕭欽奇、龍萬德模組化手臂關節之發展介紹

就目前市面上大量販售的機器人產品而言，工業相關的機器人產品幾乎佔據了整個市場，然而工業用的機器人有一個很明顯的特點，就是功能及型式都是為了解決所面臨的特定需求。換言之，這些機器人都是專用機器人，很難透過更新方式讓機器人面對不同的環境或作業需求時能更有彈性。為了讓機器人能符合各種環境或作業需求，更能重複使用關鍵模組以節省成本，有些研究單位及機器人公司便針對上述之需求，提出其解決之道-模組化手臂關節。此模組化手臂關節整合了馬達、減速機、控制器、絕對型或增量型位置編碼器，甚至是煞車、扭力感測器、電源轉換等元件，並可依照機器人使用環境與需求提供不同輸出扭力。此外，此類型的產品也非常適合應用在工業以外的領域，如機器人的教育訓練、DIY市場、手臂技術驗證用途、特定應用領域的手臂及分散式控制系統。

作者:劉楊倫輕量化產業機器人之發展現況與未來趨勢

輕量化產業機器人在未來自動化產業中為一不可或缺之角色，德國等先進國家均早已投入相當大的研究資源且有相當之成果，也有部分已商品化之產品正在積極的推廣中。本文主要針對德國DLR/KUKA所發展之七軸機器人以及已商品化之UR Robot之發展過程以及其中關鍵之技術做一介紹，以做為國內在未來發展其關鍵技術之參考。

作者:陳智、杜經寧、邱韋嵐、蕭翔耀、劉健民、林漢文在三維積體電路封裝上使用奈米雙晶銅製作幾近無孔洞的Cu3Sn微凸塊

在3DIC中晶片與晶片之間以銅錫材料的微凸塊作接點，為先進封裝的重要議題，我們在高密度（111）優選方向的奈米雙晶銅上電鍍純錫並且迴焊形成Cu3Sn介金屬化合物當接點，在奈米雙晶銅墊上分別電鍍出0.44微米、1微米、10微米的純錫與一般銅膜上電鍍60微米的純錫，然後覆晶迴焊分別在260 °C與340 °C下持續不同的時間觀察其界面反應與形成Cu3Sn接合的孔洞生成。實驗結果在奈米雙晶銅上Cu3Sn層裡幾乎沒有Kirkendall孔洞產生，因為奈米雙晶銅具有吸收空位與降低雜質存在於晶粒中。此Cu3Sn接合能夠成為3DIC封裝中值得發展的技術。