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作者:張晏樹、許桓維、林國暐、張詠棋無人載具環境感知系統的模組化整合與感測器融合技術發展

隨著無人載具技術快速發展，環境感知系統已成為自主移動與任務執行的重要基礎。本文以地面
無人載具 (Unmanned Ground Vehicle, UGV) 為主要討論對象，說明其環境感知系統之感測配置、感測器融
合與模組化整合設計。UGV 的感知能力並非由單一感測器或單一演算法決定，而是需依據任務場域與控
制需求配置多源感測元件，並透過時間同步、座標校正、狀態估測與環境理解，將前端資料轉換為可供
定位、避障、路徑規劃與底盤控制使用的環境資訊。文中進一步說明模組化系統整合在降低系統耦合度、
提升維護效率與支援任務擴充方面的重要性，作為UGV 走向實際應用之參考。