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歷史雜誌

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作者:林浩鋕、蔡宗廷開源機器人作業系統第二代的介紹與未來應用

ROS 1.0 已經有10多年的發展，早已成為機器人研究領域不可或缺的開發環境。然而其中心化的架構，缺乏QoS的通訊方式以及穩健網路假設等缺點，造成研究開發成果難以直接商品化或導入工業應用。因此，OSRF於2014年起開始投入ROS 2.0的開發，採用已在國防軍工業以及大型工業應用中有諸多實戰經歷的DDS作為ROS 2.0的middleware。本篇文章將大致描述ROS 2.0的源起與設計理念，DDS的發展與相關概念，ROS 2.0與DDS的整合架構到ROS 2.0目前的發展與未來可能的應用。

作者:陳効群、蔡曜隆、黃郁文多世代無線通訊系統混雜環境下工業物聯網應用探討

現今工業物聯網應用中，相較於有線通訊，無線通訊因建置及維護費用低廉而逐漸成為主流。發展工業物聯網應用多年的場域，因無線通訊技術快速進步及多期程的系統建置，常常混雜多世代無線通訊設備。在此狀況下，雖有較先進的無線通訊技術，頻譜使用效率仍因必須滿足多世代相容性而無法被充分提升。在本文中，我們比較行動通訊及Wi-Fi於多世代混雜環境中之傳輸延遲、延遲抖動和封包送達率。上述效能指標為評估聯網技術導入先進工業自動化及自主化應用可行性之重要參考。數據分析顯示，當混雜大量舊世代設備，Wi-Fi於傳輸延遲、延遲抖動和封包送達率表現不及行動通訊系統，且舊世代設備數量愈多時，效能差距愈大。