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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:陳傳生、蕭擎宇、仲維德機械臂即時軌跡產生-以Delta Robot為例

本文開發一種即時軌跡產生演算法，能讓機械手臂動態狀態下，隨時接收新的目標命令，即時產生具有連續加速度的三階多項式運動軌跡。演算法可用於配備3D，視覺感測器的智慧機械人系統，上層控制器偵測到外部環境變化，而可立刻改變路徑，即時產生新軌跡。軌跡產生適用於任意初始速度與加速度狀態，並且可指定運動的最大速度，加速度與Jerk值，但目標狀態是靜止。運用本產生器於多自由度機械臂的運動控制時，可使各軸軌跡同時抵達目標點。新創的軌跡演算法，軌跡更新可在一個控制周期完成，達到即時反應。本演算法在自製的Delta機械臂，以虛擬模型模擬及實驗驗證其性能。透過model-based design，以電腦模型完成:開發演算法，模擬驗證，產生控制軟體和實驗測試的工作階段。

作者:胡斯閔、蔡高岳、林洋鑫六軸機械手臂控制技術

本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法。利用賈氏矩陣推導出軸位移空間之所有奇異曲面，藉由求解軸位移過程中所得到之二次多項式來判斷與奇異點接近之程度，找出機器手臂避開奇異點與軸位移限制區之最佳路徑，並求得所有軸位移限制區以及機械手臂之操控性曲線，節省大量計算時間而提升即時控制之效率。

作者:李勇志機器手臂動作規劃方法之介紹

在過去幾十年，工業機器手臂被廣泛應用在各種作業中。隨著軟硬體的性能不斷提升，現今的機器手臂可執行更多樣化、更複雜的任務，但這離理想的智慧化尚有一段距離，所以目前使用者仍然必須透過各種規劃的方式，替機器手臂進行任務規劃。本文針對機器手臂4種不同的動作規劃方式進行詳盡的介紹，包括：使用教導盒、直接教導、運動模型教導、電腦離線模擬等。

作者:紀佃昀、汪彥瀚機械手臂自動化插件技術應用

本文討論使用機器人進行3C零件插件組裝的方法，使用工研院自行開發的機器手臂與控制器進行零件的組裝。在自動化生產線上最常見的問題即是專用的機台缺乏多工性，無法符合多樣化的生產需求，機械手臂具有多自由度的優勢，可依照產線製程需求進行調適，本文首先介紹機械手臂夾爪，接著介紹機器視覺辨識技術與步驟，最後說明實際的插件應用。

作者:胡竹生、張永融、陳祖興機械手臂絕對精度量測與校正

隨著自動化產業的蓬勃發展，高精度的機器人在工業產線上的運用逐漸變多變廣，例如電子元件製造業和航太製造業，為確保機器人在運行時有高精確度和重複性，機器人精度定位方法顯得格外重要。本文將針對絕對精度的定義、國際規範標準（ISO）和國際知名機器人廠商ABB的作法、量測運用到的座標轉換關係、精度校正使用的儀器與校正方法分別做探討。

作者:Mario Tapilouw Abraham、張奕威、王浩偉彩色共焦顯微術於機械元件量測之應用

金屬雙極板具有低成本與高機械強度的特性，但是質子交換膜燃料電池的金屬雙極板因為操作在溫度較高的硫酸環境中，所以金屬板會遇到腐蝕的問題。透過雷射披覆碳膜於金屬雙極板上可提供抗腐蝕之保護。