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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:仲維德、陳傳生、王俊勝、王俊傑機器人自動鎖附與力量控制

開發適用於機械人產業進行精密裝配工作時所需的電動螺絲起子及週邊技術為本文探討重點。電動起子的控制技術適用於有刷及無刷馬達，它具有控制螺絲擰緊扭力與控制轉動角度的伺服控制功能，能夠平順停止馬達以保護精密工件並偵測異常狀況。且具有與上游控制器溝通之通訊界面，能夠即時設定工作參數，在同時間內進行不同扭力需求的螺絲擰緊工作，傳輸工作資料，作為品質控制的依據。本文研究高速力回饋控制設計及模擬技術，利用機電整合優勢，嵌入感測模組於鎖附單元。研究成果顯現在組裝策略融入力量估測器，並透過實驗室驗證平台之模擬，可提供國內自動化設備商能快速整合，並擴大產業應用範圍。對於製造廠商可以增加原有產品線的性能，而對於電子裝配業而言可以得到低成本的工作站與更佳的裝配品質。

作者:杜彥頤工研院機器手臂動態控制器：使用者自訂函數介紹

國外工業機器手臂控制器，雖然性能好且穩定性高，但大多屬於封閉控制系統。使用者欲進一步提升自訂性能時，往往受限於製造商的介面規範。在此，基於工研院eMIO控制平台，本文介紹一種擴充控制模組：使用者自訂函數的架構與使用方法，使用者可藉由自訂函數模組，針對多軸關節手臂，開發運動控制相關的扭矩型控制演算法。為了進一步描述自訂函數的應用，提供Sigmoid軌跡規劃與計算扭矩型控制演算法輔助解說。