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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:王俊勝用於多移動機器人協同控制之視覺相對定位系統

為增加工廠自動化使用彈性，多移動機器人協同作業已成發展趨勢。提升機器人間相對定位精度是開發協同控制技術的第一步。本文闡述一套低成本且可快速實現於多移動機器人間之相對定位系統，以快速響應矩陣圖碼作為識別標誌，透過視覺感測器偵測此標誌開發高精度之定位演算法。我們設計了一測試平台以量化驗證演算法估測識別標誌之二維座標準確度與精密度。

作者:李則霖、詹聖瑋基於視覺停車格偵測與多階段控制之自動停車系統開發

隨著當前汽車無人駕駛技術日新月異的發展，國內外車廠紛紛投入汽車無人駕駛技術的研發，其中，自動停車技術為當前重要發展標的之一。而現有半自動停車系統，多採用距離感測器偵測停車空間，需要依賴鄰車以定位停車空間，造成使用者在僅有地上標線的停車格進行停車且該停車格兩旁無鄰車可協助偵測時，反而造成停車不易的現象。本文利用基於視覺的停車格偵測系統，用於即時處理和識別車格線，以提供車輛和格線之間的相對空間資訊。使用基於視覺的算法不需依賴周遭參考障礙物。我們還將視覺資訊與其他感測資訊整合在一起，以改善性能，分析環境和車輛狀態後，制定適當的自動停車規劃。然後，處理器控制車輛的致動器，使自動駕駛車輛能完成垂直，平行和斜向車格的停車任務。因此，本文解決了在沒有參考障礙的情況下在車格邊線區域停車的問題。

作者:葉佳榮影像循跡技術於無人搬運車之應用

無人搬運車在自動化運載系統中扮演重要角色，而影像循跡技術則可滿足無人搬運車所須之低成本、高可靠性的導引需求。本文針對發展成熟且實用的影像循跡技術進行介紹，其本質上主要可劃分成為三個程序：影像前處理、導引線辨識及循跡控制。在影像前處理部份，主要是雜訊移除或是色彩空間的轉換。而導引線辨識部分通常使用邊界偵測、霍夫轉換等演算法取得導引線特徵參數然後再將所提取之導引線參數經由循跡控制來調整運動方向及速度。