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作者:黃仲宏未來智動化趨勢：電動車製程用機器人的發展與趨勢

在美中貿易戰和中國武漢肺炎的影響下，我們發現機器人企業更致力投入智慧製造發展。中國工業機器人公司積極進行海外購併；電動汽車的生產對於工業機器人與AMR (Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人) 的導入是一大利多；此外，美國倉儲物流機器人的新創公司獲得高額的融資；還有日本FANUC 推出的協作機器人CRX-10 iA 為市場帶來白熱化的競爭，都是今年度的產業焦點。

作者:黃成凱、楊淳宜、許秉澄、林依潁、陳俊皓2D影像複合視角之三維工件位置自動校正技術

機械手臂之動作皆以工具中心點與工件座標系之相對關係描述，因此精度受到工具中心點及工件座標系位置之正確性影響；為了提高運動精度，需先分別校正工具中心點及工件座標系位置，但目前工件位置自動校正的方法多需安裝感測器並事先先以量測設備確認此感測器與機械手臂之相對位置，或控制工具中心去觸碰工件；若以手動方式校正則受到操作者的經驗與技術影響。為解決此問題，本文提出工件座標系的自動校正方法：利用一個影像感應器透過複合視角及視覺伺服方法完成工件位置校正。

作者:黃仲宏2020年工業機器人產業發展趨勢與台灣的機會 |

機器人應用領域（用途）愈來愈多樣化。各應用領域對機器人規格及機能的要求有所不同，機器人製造產業發展的趨勢不僅著眼於既有的工業機器人本體市場，更逐步地拓展至製造系統應用的整合。工研院從這個角度去展望與思考台灣工業機器人產業的競爭力；因而在系統整合、提供能創造生產價值的智慧機械設備已具有一定的能量，未來要強化在應用面的know-how技術，讓其能拓展至更多的製造領域，協助製造業不斷升級。

作者:劉清益行動式手臂機器人簡介與應用

因應行動式手臂機器人的世界發展趨勢，本文針對行動式手臂機器人之架構與應用，進行介紹與探討，除了針對目前全球之行動式手臂機器人進行簡介外，同時介紹工研院機械所近期所發展的兩款行動式手臂機器人，文末則對行動式手臂機器人於不同產業可能之應用方向進行探討。

作者:鄭人豪、葉佳榮、張禎元多機器人系統編隊控制研究

啟發自生物界螞蟻雄兵的協同合作搬運，期望讓工廠用的自動導引載具能夠打破尺寸大小的限制，協同組合工作，提升工廠自動化、產線上的彈性。此研究設計一個主從編隊的控制架構，能夠讓多機器人維持隊形，並同時移動至目的地。最後，以機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）與Gazebo平台模擬、驗證其結果。

作者:蕭欽奇機器人應用於航太加工產業之探討

工業機器人是適合開發具靈活和可重新配置的製造系統，其有助於執行自動操作，例如切削、鑽孔、研磨、拋光、銑削、去毛邊。與傳統的數控機床相比，機器人加工系統象徵著節省成本和靈活的替代方案。隨著工業機器人技術的不斷精進，正逐步應用在航空製造領域，但一些問題也隨之暴露出來，如機器人精度不足、加工點位太多等問題。因此，工業機器人需要更加智慧化才能滿足航空製造領域生產的要求。本文旨在說明有關機器人加工的技術限制及當前技術解決方案，透過分析各別組成的技術障礙及對應的解決技術（機器人運動學模型修正技術、末端精度補償技術、離線編程技術），進而提供一個對於系統的完整改善。

作者:黃仲宏台灣工業機器人產業競爭力分析

2018年，在智慧製造的熱潮下，配合民間企業消費與投資帶動的機械設備製造業，特別是工業用機器人，全球產值已連續6年成長，機器人應用領域（用途）亦愈來愈呈現多樣化。2019年，國際上各項經濟先行指標持續去年第四季的走弱情勢，讓景氣蒙上放緩的陰影，影響所及包括機械設備製造業。

不過各個應用領域對機器人規格及機能的要求有所不同，機器人製造商發展的趨勢是不僅著眼於既有的工業機器人本體市場，更會逐步地拓展至製造系統應用的整合業務；我們從這個角度去展望與思考產業的競爭力。

作者:宋家仲、陳俊皓、陳尚德、朱証裕、吳孟和高荷重工業機器人研發與設計

現近年自動化蓬勃發展，國內業者開始致力於開拓新市場，全球市場隨著3K產業、3C產業、生產製造產業缺工需求擴大，生產線換線快速化、加工自動化、操作安全與節能等要求，在自動化產業市場急迫被需要。其中高荷重工業機器人在汽車、航太、物流上大量被應用，然而低荷重工業機器人隨著協同機器人的發展而部分被取代，使得高荷重工業機器人的市場定位更加穩固，近年來穩定成長；另外，銑削機器人也在金屬加工產業逐漸被重視，藉此來取代工具機的粗加工，進一步降低成本。本文主要探討高荷重高精度銑銷機器人及高荷重上下料機器人的研發與設計。根據市場需求，未來可以導入國內廠商自主生產，作為產業升級。

作者:黃仲宏從智慧製造趨勢看2019年台灣工業機器人的發展機會

影響製造業發展的大趨勢包括人力問題、製造基地、資通訊、智慧科技、資料科學、能源需求、各國的產業政策。國際上，製造業在智慧製造方案發展的重點為：OT（生產系統）與IT（資訊系統）的整合，結合機器人的新型態加工機設備，結合數位模擬與實體設備的虛實整合應用方案，具有認知能力的製程（機械）設備。本文並依據上述智慧製造方案發展重點，提出台灣在工業機器人領域的市場發展機會與策略。

作者:蔡宗廷、廖育萱、張彥中零售店貨架巡檢機器人及其導航技術

隨著工業4.0 快速推展於製造業，零售業也積極尋求引入創新智慧機器人技術，提升服務效率與解決勞力不足的問題。本文概述工研院投入開發的零售業貨架巡檢機器人概念雛形，內容概略描述了機器人的需求、機器人的概念與相關組件介紹、巡檢所需的定位導航技術簡介。目前此機器人在開發測試中，並將整合人工智慧深度學習視覺辨識技術，進行貨架商品狀態的判斷。希望透過本文分享可以達到拋磚引玉，協助已在服務型機器人領域的專家們，與有意投入此新興行業的有志之士，一同開發出更具實用性的智慧型服務機器人。

作者:葉佳榮集群機器人技術簡介

集群機器人技術屬於多機器人的新興領域，大量的自主機器人由低成本結構組成並運用局部資訊進行分散式協調。靈感來自觀察自然界蟲群的複雜行為，當群體密集互動時會展現出優異的集群智慧成果。集群機器人可以比單一高功能機器人更強健、快速靈活的執行複雜任務。在本文中，提供了集體機器人與集群智慧技術簡介，並列出該技術發展現況與應用。

作者:黃仲宏日本工業自動化的運用與機器人技術發展

日本機器人工業會公布統計數據，2017年日本工業機器人出貨額達到7,500億日圓，連續第4年呈現增長，創下歷史新高；日本機器人產業擁有一流的技術水準並在全世界佔有舉足輕重的地位，是長期的技術累積成果。任何一種新技術或新產品的誕生，都會影響該市場或特定產業的波動；人工智慧的再興也不例外，人工智慧在未來五至十年間很有可能完全取代現有機器人所運用的演算法，而大數據與雲端運算的結合也將衝擊機器人市場的技術趨勢。本文將從九大要項分析日本如何實踐自動化的徹底運用，再從三大方向看日本電機大廠的機器人技術發展。

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