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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:鄭榮和、徐允捷電動車動態四輪獨立驅動與煞車力整合控制策略

電動車所使用的電動動力系統在兩方面具有相當大的發展潛力：首先是回充煞車的能力，對於解決電動車續航力不足的問題與減輕機械煞車負擔都有幫助；另一方面，電動動力系統有較快速、精準的響應，且較容易做成分散式的四輪獨立驅動架構，這使得電動車的動態控制具有極高的自由度。

本研究旨在建立並探討一套完整的車輛動態控制策略，應用於具有四輪獨立動力馬達與電控煞車系統之電動車。本策略整合輪上驅動力、回充煞車力與機械煞車力，並控制各輪驅動與煞車力之分配，達成循跡防滑（TCS）、防滑煞車控制（ASBC）與主動偏航控制（AYC）等功能，並達到回充煞車的效果。在本研究中以行車控制單元（VCU）執行整合的電動車動態控制策略。並以MATLAB/Simulink結合CarSim建立一套四輪獨立驅動電動車的運動模型，模擬控制系統在包含直線與轉向的數個測試項目中的表現，驗證控制器的成果。

作者:李則霖、盧玟翰、彭毓瑩、鄭榮和自駕車超車控制及避障策略開發

由於對車輛安全的重視程度持續增加與先進駕駛輔助系統（advanced driving assistance system, ADAS）技術漸趨成熟，自動駕駛車在近年來成為熱門研究領域，各家車廠相繼投入，試圖以各自方式解決交通安全議題。為了要能應用在一般道路上，自動駕駛車除了要能從指定的起點（依指定路線）開到目標終點外，更要解決過程中可能會遇到的一系列交通問題（舉凡交通號誌辨識、行人/障礙物辨識、超車控制與避障等）。本文針對超車控制與避障議題，以工研院機械所智慧車輛組開發之智慧四輪電動車（CPEV）為對象，利用MATLAB/Simulink建立控制策略模型，搭配以CarSim軟體建立之車輛動態模型進行模型迴路模擬（MIL）驗證與策略參數調整，開發適當、安全的超車避障策略，避免超車過程中發生危險。