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作者:張津魁、蔡雅惠、李韋辰、林毓庭、江博通運用3D點雲資訊於工件品質檢測之應用

傳統於生產工廠內之工件外觀品質檢測大多是使用人工以目視檢查方式進行，或透過相應之檢具進行品質檢測。而近年來機器視覺技術逐漸發展成熟，在自動化、智慧化生產的重要性也越來越受重視，有越來越多的工廠朝向導入以機器視覺方式進行非接觸式之品質檢測作業，本文中將針對機器視覺系統、 3D掃瞄技術及 3D點雲資訊於工件品質檢測之應用案例等進行簡介。

作者:王思博、韓孟儒、郭靜宜影像縫合與機器人視覺應用

本文介紹影像縫合技術之基本觀念、原理與應用，與其於移動式機器人之技術開發實務案例－遠端機器人之360度環場鳥瞰影像技術，經由多攝影機陣列、影像傳輸、影像鳥瞰轉置與多張影像縫合，達成取得遠端機器人所處環境之上視影像，於安全監控上提供機器人所處環境周圍之完整資訊，並可作為實現遠端控制機器人移動操作之視覺影像輔助。

作者:蘇耘德、蔡雅惠自動影像場景匹配技術

當進行有輔助參數的色彩分類時，例如在車用影像辨識的應用等，常常遭遇到參數不適用於當前影像的情形；若訓練時考慮到太多不同場景都要適用，則最後很容易導致分類的結果不夠精確，或是需要替換分類演算法。本研究所提出的場景選擇演算法適用於具有多組場景參數的色彩分類演算法上。

作者:蔡雅惠、黃國唐、李韋辰曲面物件瑕疵檢測簡介

本研究探討一種曲面物件瑕疵檢測視覺系統，該視覺檢測系統具有下列兩項特性：（1）可克服不同視角所產生的表面反光問題；（2）可避開反光之視角進行三維表面瑕疵檢測。本技術使用影像濾波處理分離影像中正常光源之影像與直接反射光源所造成的反光影像，實驗結果顯示本系統可有效避免不同視角所造成的反光區域，相較於傳統的二維視覺檢測系統只可用於平面檢測（例如晶圓或電路板），本曲面物件檢測系統可實際應用於工業產品的三維檢測上且不需精確的校正，並可避開導致反光的視角以最少的取像視角涵蓋整個檢測面達到檢測的行為。

作者:黃國唐、張津魁、蔡雅惠、李韋辰、蘇濬賢半自動固晶機之機器視覺定位技術

本研究利用機器視覺定位技術，將手動固晶實驗機台升級成半自動固晶實驗機台，視覺定位模組有硬體及軟體兩個部份，硬體包含相機、鏡頭、光源及工業電腦；軟體包含影像定位、影像校正及運動控制等。本文將針對視覺元件及技術進行介紹。

作者:蔡雅惠、黃國唐、李韋辰基於機器視覺之草莓成熟度辨識技術

本研究利用L*a*b*色彩模型來擷取草苺的成熟度特徵，以模型中a*特徵來建立草苺特徵資料庫，可有效的改善Hayashi等人使用HSI彩色模型易受光源影響的缺點，本方法可有效提升草莓影像分割的完整度，並降低雜訊干擾及並提高成熟度之辨識率。

作者:李敏豪、楊政城機器視覺於自動化組裝產線應用規劃

本文介紹機器視覺檢測應用，以3C產品的自動化生產線為主，常見機器視覺檢測於生產線上，需要使用到的週邊元件設備選用及介紹，包括進退料收送設備、相機、鏡頭、光源、調光器、夾治具、機器手臂夾爪、真空吸嘴、XY平台等週邊研究設備。除了對準發展目標機器視覺之外，同時也提到機器視覺檢測技術，Smart camera的技術發展及目前市場趨勢。

作者:李韋辰、林毓庭、蔡雅惠、黃國唐半導體晶圓表面化學塗布均勻度檢測

現今半導體製程中，使半導體晶圓表面可以均勻地沉積至需求的膜厚對於後續的製程是相當重要的關鍵技術。當晶圓表面化學氣相沉積（CVD）不均勻使膜厚異常將導致表面電性測試(WAT)失敗，早期偵測出膜厚不均可降低材料的浪費與增進產品良率。最快速且最低成本的檢測方式為利用機器視覺技術的非接觸檢測系統，本文提出一種根據晶圓表面膜厚度受光折射產生的色差來偵測晶圓表面膜厚均勻度之方法。本技術首先使用正常晶圓上的膜厚顏色進行色彩空間轉換以得到標準的色彩資料，透過小區域的統計比較與計算加以辨識待測晶圓的膜厚均勻度並加以標示出異常的膜厚區域。實驗結果顯示本文提出的方法可以有效偵測出晶圓表面上膜厚不均之區域，且檢測時間合於CVD的處理時間極板因為操作在溫度較高的硫酸環境中，所以金屬板會遇到腐蝕的問題。透過雷射披覆碳膜於金屬雙極板上可提供抗腐蝕之保護。

作者:李韋辰、黃國唐、蔡雅惠、張津魁機器視覺為基礎之重疊草莓分割辨識技術

草莓的種植漸漸由室外地面栽培移往溫室高架栽種，不僅擴大草莓種植面積也提升草莓單季產量，在此植物工廠（Plant factory）的規劃下，草莓自動化採收更是未來一大需求。草莓採收所面臨的一大問題是多顆草莓果實重疊不僅造成人工採收不易，在自動化採收上更是一大難題。本研究利用草莓果實的外型，設計一組特徵值用於辨識測草莓果實是否重疊以及重疊方向，再利用水平與垂直灰階投影法及最小組內變異演算法來進行草莓果實重疊之分割，期望可提高整體草莓採收之成功率以及辨識能力。實驗結果顯示本研究方法可有效辨識水平與重疊之草莓果實，並根據該辨識之結果分割草莓果實。

作者:張津魁、李韋辰、鄭智傑、黃國唐機器視覺用於光罩薄膜微粒檢測技術

光罩是半導體製造過程中重要的環節。光罩本身為求光線的穿透能力高，所以以純度極高的石英玻璃製造而成，使得一般光線極容易穿透。並在另一面鍍上鉻膜，在鉻膜上製造圖形。當光罩上的微塵過大時，將會成像於晶圓上，形成缺陷，造成良率上極大的問題。本研究將以光學元件為主，最主要在於反射光的層別區隔，利用機器視覺進行非接觸式的檢測光罩薄膜表面微塵，搭配線性掃瞄相機與精密移動平台快速的掃描光罩薄膜表面，並及時成像進行檢測。

作者:陳亮嘉、梁景文、Nguyen Xuan Loc、張彥中三維機器視覺偵測技術於智慧安全車輛應用

智慧型安全車輛（Intelligent safety vehicles）或先進安全車輛（Advanced safety vehicles）之主要系統功能，主要在於應用光學影像偵測技術，可於車輛行駛中連續拍攝二維或三維影像，利用影像演算處理與偵測等原理，可以即時偵測路面、路邊、其他行進中車輛、行人（或其他出現動物）等靜態與動態資訊，即時提供道路與行車狀況、行人及動物之可能動向，即時提供給車輛與駕駛人注意，可以有效降低駕駛工作負荷，減少人為失誤，有效提高行車安全。本文針對車輛安全駕駛提出一個三維影像演算法，它含有三維影像擷取、影像濾波處理、物件背景分離、資料減容與特徵擷取、以及物件初步分類等步驟，同時輔以實例初步驗證其實效。

作者:邱國育、洪裕筆、蔡昌裕智慧自動化 ─視覺整合在雷射切割機台的應用

隨著少子化、工資昂貴的趨勢，工業的智慧自動化成為越來越重要的一個課題。配合著智慧感測器及機械手臂，達成原本人類完成的事情，這樣的【智慧製造】將是下一波工業革命的核心。在本文中，我們將以雷射切割機為例，首先介紹目前雷射切割機的一些限制。接著，說明如何配合視覺的智慧感測器後，達成雷射切割機應用的智慧自動化的方法。最後，透過國產控制器品牌的平台，最終完成整合的目標。

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