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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:葉佳榮影像循跡技術於無人搬運車之應用

無人搬運車在自動化運載系統中扮演重要角色，而影像循跡技術則可滿足無人搬運車所須之低成本、高可靠性的導引需求。本文針對發展成熟且實用的影像循跡技術進行介紹，其本質上主要可劃分成為三個程序：影像前處理、導引線辨識及循跡控制。在影像前處理部份，主要是雜訊移除或是色彩空間的轉換。而導引線辨識部分通常使用邊界偵測、霍夫轉換等演算法取得導引線特徵參數然後再將所提取之導引線參數經由循跡控制來調整運動方向及速度。

作者:卜悅茹、郭靜宜、蔡宜政無人搬運車系統發展與現況

本文介紹自動化物料搬運系統中之具高彈性調度之無人搬運車系統，分別針對其市場與需求、無人搬運車種類與技術之發展現況，其中以無人搬運車之導航與導引、派工與排程為主要探討議題，並說明目前全球無人搬運車之發展現況，與點出其之於台灣產業之現況與未來發展方向。

作者:張裕昇、王思博、卜悅茹最佳化的自動導引載具派工派車系統

物料搬運系統是自動化生產環境中不可或缺的角色，而搬運系統中以無人搬運車最具高度彈性與運用性。本文將說明目前市場對無人搬運車之需求，並針對無人搬運車之派工派車系統作相關種類之介紹與技術發展，其中以無人搬運車之導航定位、路徑規劃、系統車輛管理與工作分配為主要探討議題，最後將進一步探討目前全球無人搬運車派工派車之發展現況與未來發展方向。

作者:葉佳榮、韓孟儒無軌式無人搬運車導引技術

無人搬運車在現代工廠之自動化過程中，扮演重要之角色。為滿足製程產線之彈性換線需求或高載重之車輛可能壓損搬運車軌道之問題，無軌式無人搬運車的需求日益提高。本文中，吾人根據目前無軌式導引技術發展現況做出說明，並深入探討關鍵之三角定位演算法，可作為未來發展無軌式導引技術之參考。

作者:葉佳榮、卜悅茹無人搬運車多車管理技術介紹

由於自動化運載系統可有效地降低物料搬運的時間，進而縮短製程周期時間與提高設備的使用率，故運載系統乃是工廠導入自動化之關鍵。目前有許多製造大廠皆已導入自動化運載系統以提升其產能。在導入自動化運載系統時，決策者需考慮到許多系統設計相關之議題，如系統中之軌道配置、所需之車數、車輛之控制指派與路徑規劃等問題。另一方面，自動化運載系統乃是一高度複雜系統，其中包含許多的隨機性因素，而不同的決策法則或情境，亦或者決策者所在意之績效指標不只一個時，更會增加此問題的複雜度。如何決定一個適當的車數配置以及適當之車輛指派及路徑規劃方法，使得系統績效指標最佳化並降低作業成本及提升製造產出，便成為有意導入自動運載系統業者必須解決之重要課題。

作者:羅書硯移動機器人安全標準

本文闡述固定式機器人與移動式機器人安全考量的不同之處，並簡短介紹目前已發布有關移動機器人（mobile robot）之安全標準以及各標準之間的適用範圍與編撰架構的不同。

作者:張彥中自主移動機器人聯盟與標準介紹

本文介紹了自主移動機器人聯盟（Autonomous Mobile Robot Alliance, AMRA）成立的源起，也說明了AMRA運作的方式，最後介紹了標準制定方式與目前第一個正式標準AMRA-201:2021。AMRA透過制定與推動產業有共識的性能規格標準、安全標準、通訊協定標準等，以支持優秀自主移動機器人產品，協助使用者可以更有效地選用到這類優良產品；同時也透過標準化介面來協助產業垂直分工，進而促成自主移動機器人產業生態圈更健全的發展。AMRA每個月持續有新的國內外業者申請加入，未來將完成AMRA-220與AMRA-271標準的正式公開，以促進自主移動機器人產業的良性發展。

作者:陳建良、陳子立、伍仰輝、鄒家昕、邱冰瑩、韓孟儒無人搬運車系統最佳車數決定與模擬驗證

隨著工業4.0與智慧製造時代的來臨，無人搬運車在其中扮演的角色也越來越重要。在現今的半導體封測產業中，無人搬運車已然成為廠區內主要的物流搬運系統。本文探討無人搬運車系統所需導入之最佳車數評估方法，並提出整合式等候線理論模擬模型（Integrated Queuing Theory and Simulation, IQS）。針對本文所使用之方法，我們以實驗設計分析驗證其可行性與有效性。

作者:王俊勝、邱郁茹AGV派車系統之交通管理概論

交通管理對於無人搬運車派車系統至關重要，產業界與學術界眾多團隊研究與建立交通管理方法，希望在保有高運載效能情況下解決交通堵塞問題。本文將介紹目前交通管理技術，部分交通管理邏輯已經於產業界實際使用。本文亦會簡述AGV派車系統架構，同時說明如何調配無人搬運車執行任務。

作者:王文正鋰離子電池發展與自主移動機器人變革趨勢

2020年COVID-19疫情的發生，製造業為避免停工斷鏈風險，進而讓工廠中負責工廠搬運與物流運載的自主移動機器人(Autonomous Mobile Robot)以及無人搬運車（Automatic Guided Vehicle）快速發展，讓鋰離子電池的發展與自主移動機器人的演變之間形成了一種密不可分的相互發展關係，鋰離子電池技術的快速發展，奠定了無人搬運車維持正常的稼動率基礎並且符合高效率運載需求的運行速度，讓自主移動機器人由過去的搬運功能，蛻變成能從事更多的工作項目與工作環境的智慧型機器人，例如ARV（Autonomous Robotic Vacuum)、AFS(Autonomous Floor Scrubber）等功能的自主移動機器人。