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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:黃成凱、古有彬、陳詣倫、朱証裕、陳俊皓機械手臂工具中心自動校正方法

機械手臂之動作皆以工具中心座標表示，因此絕對精度受到工具中心相對於法蘭面座標系座標的正確性影響；為了提高運動精度需將工具中心進行校正，但目前自動校正的方法大多須在工具中心安裝感測器或經過多次的重複校正才能得到一個工具中心的近似座標值；若以手動方式校正則需教導機械手臂使工具中心點以數個不同方位到達空間中一相同位置，以此方法進行校正所得之準確度受到操作者的經驗與技術影響。為解決此問題，本文提出工具中心點的自動校正方法：利用複數個不平行擺放且軸線交於一點的影像感應器配合視覺伺服完成工具中心點校正。

作者:蘇耘德、洪達志、陳繼賓、李文猶融合多座標系統的移動機器人定位方法

本文旨在分享結合現行市面上定位模組（韓國Hagisonic公司的StarGazer產品)，及工研院機械所所開發的機器人移動平台U-Bot，利用座標系統融合的方法建立一個可靠的機器人室內世界座標系統。首先我們先介紹使用StarGazer可能遭遇的問題，而我們利用自行開發的校正方法及結合U-Bot的Odometry資訊建立一新的座標系統。我們並在實驗室設計一個運行環境，讓使用這個定位模組及座標系統的機器人，可成功地連續運行2小時，且精度為20公分以內。

作者:張文中、翁逸寰手眼協調之校準分析

配備立體視覺之機械手臂系統若欲展現手眼協調之任務操作能力，必須執行離線或線上手眼校準，以確立機械手臂末端致動器與攝影機間之座標轉換關係。本研究針對手眼協調提出一種可於離線施行之校準方法並應用於以雙眼視覺為基礎之機械手臂控制系統。本文分別針對眼在手及眼看手之架構分析機械手臂與雙攝影機之手眼協調關係，並由實驗驗證其正確性。

作者:謝伯璜、蔡雅惠、黃國唐、江博通立體視覺之雷射結構光校正方法

本文提出一利用共線條件式之雷射結構光校正方法，所提出之校正方法主要可以分成二部份，第一部份是校正鏡頭扭曲（Lens Distortion）的失真度；第二部份則是利用此演算法得到相機的外部參數。在實驗中將此雙眼取像系統以非平行式架設於實驗平台上，利用雷射光所投射之網格狀圖樣進行校正，以驗證此鏡頭校正方法之正確性與可靠度。

作者:陳繼棠、陳建文、陳俊賢應用新型雷射測距校正方法於提升Roll-to-Roll量測運動平台準確度

隨著Roll-to-Roll（R2R）製程技術的精進，提升了R2R製程薄膜檢測與量測精度的需求。R2R製程薄膜的檢測與量測，主要是利用二維缺陷影像檢測技術與三維形貌量測技術來完成。方法上先透過二維影像檢測系統，將薄膜缺陷位置標記出來，再使用三維形貌量測系統，量測出薄膜缺陷的尺寸。然而二維影像檢測系統與三維形貌量測系統必須映射至同一座標系，三維系統才能準確定位至缺陷位置。定位準確度的優劣決定於運動平台的系統結構，而運動平台系統結構的優劣，又取決於移動軸的準確度。因此移動軸準確度的校正，將是提升整體R2R系統量測定位精度的關鍵，本研究即是找尋此移動軸準確度校正的方法。

此實驗是利用惠普（HP）的雷射測距儀、幾何機構件與反射鏡組，做為移動軸準確度校正的基礎工具。針對干涉光軸與移動軸行程間的平行度，定義出一套調整方法；此校正方法還考慮不同溫度與濕度環境的空氣介質，對雷射光所產生的影響因素。最後可到計算出一組移動軸補償表，藉由此補償表可以提升R2R系統量測定位精度，實驗結果並將呈現在論文中。

作者:黃國唐、張津魁、蔡雅惠、李韋辰、蘇濬賢半自動固晶機之機器視覺定位技術

本研究利用機器視覺定位技術，將手動固晶實驗機台升級成半自動固晶實驗機台，視覺定位模組有硬體及軟體兩個部份，硬體包含相機、鏡頭、光源及工業電腦；軟體包含影像定位、影像校正及運動控制等。本文將針對視覺元件及技術進行介紹。

作者:陳繼棠、陳建文、陳俊賢應用雷射量測方法於校正線掃描量測儀運動軸準確度

線掃描量測儀依據待測物的需求，會有不同的量測機構設計；但就大尺寸待測物而言，線掃描量測儀運動軸機構的精確度需求較高。因為線掃描量測儀需要靠運動軸的移動，才可以完成大尺寸範圍的量測。

本研究將對如何校正線掃描量測儀運動軸精確度的問題，定義出一套調整方法，包含運動軸的平面度與直線度調整機制。此實驗利用安捷倫的雷射測距儀、幾何機構件與雷射專用鏡片組，做為雷射量測方法的基礎工具；此量測方法還考慮不同溫度與濕度環境的空氣介質，調整適當的雷射參數，研究結果將呈現在論文中。

作者:謝伯璜、江博通、張津魁3D視覺輔助螺絲鎖付系統簡介

近年來許多工業機械手臂的相關研究皆致力於提昇其彈性作業、智慧化和增強其強健性的能力。在本文中，將利用立體視覺導引機械手臂（3D Vision Guided Robot, 3D VGR)取放系統針對電源保護器進行外蓋的螺絲鎖付自動化工作。此3D VGR系統包含四個部份：（1)相機校正，（2)手眼校正，（3)立體視覺，（4)多座標系統整合。最後由實驗結果將可以驗證此系統能成功將每一個螺絲鎖付至電源保護器的外蓋上。

作者:胡竹生、張永融、陳祖興機械手臂絕對精度量測與校正

隨著自動化產業的蓬勃發展，高精度的機器人在工業產線上的運用逐漸變多變廣，例如電子元件製造業和航太製造業，為確保機器人在運行時有高精確度和重複性，機器人精度定位方法顯得格外重要。本文將針對絕對精度的定義、國際規範標準（ISO）和國際知名機器人廠商ABB的作法、量測運用到的座標轉換關係、精度校正使用的儀器與校正方法分別做探討。

作者:林哲聰、陳隆泰可變視角全周影像系統

車輛行駛中，駕駛人常因為車體本身的視覺盲點而造成交通意外，因此如何透過車輛周圍的攝影機接合出真實環周影像，以作為安全駕駛輔助系統，讓駕駛人能即時獲知車輛周遭狀況，以降低意外發生是一個很重要的研究課題。本文提出一混合式3D模型接合車輛四周的魚眼攝影機所擷取的影像以產生3D全周影像監視系統，並提供各種虛擬視角供使用者觀看。這樣的系統不僅可降低傳統2D全周警示系統之影像扭曲問題，亦可提供更為真實與廣闊之全周影像。

作者:黃國唐、蔡雅惠、李韋辰、盧曉君LED固晶機之機器視覺定位技術

本研究利用機器視覺定位與校正技術，開發自動固晶機台。視覺定位模組有硬體及軟體兩個部份，硬體包含相機、鏡頭、光源及工業電腦；軟體包含影像定位、影像校正及運動控制等。本文將針對相關視覺元件及定位技術進行介紹。

作者:張津魁、邱威堯、蔡雅惠、江博通跨視野取像裝置之超解析校正技術

近年來，機器視覺檢測方法廣泛應用於生產製程自動化中，隨著製程能力的提升，檢測精度的要求也愈來愈高，然而現有工業光學感測元件之最高解析度仍受限於硬體，導致在大視野範圍下，無法獲得足夠解析度之影像，因此本計畫開發出一跨視野取像裝置之超解析校正技術來進行多組光學感測器之影像縫合，並且無需依賴影像本身之特徵紋路、圖案、顏色等資訊，透過空間之校正技術，求得一高精度且大視野之檢測影像，提昇AOI檢測系統的能力。