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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:王俊勝用於多移動機器人協同控制之視覺相對定位系統

為增加工廠自動化使用彈性，多移動機器人協同作業已成發展趨勢。提升機器人間相對定位精度是開發協同控制技術的第一步。本文闡述一套低成本且可快速實現於多移動機器人間之相對定位系統，以快速響應矩陣圖碼作為識別標誌，透過視覺感測器偵測此標誌開發高精度之定位演算法。我們設計了一測試平台以量化驗證演算法估測識別標誌之二維座標準確度與精密度。

作者:許勝傑、黎尚昆、洪國峰視覺導引路徑生成應用於機器人超音波切割單元

隨著環保意識抬頭導致汽車與自行車的相關零組件往輕量化的方向發展，促進了複合材料市場的成長。這些零組件在熱壓成型後，仍需依賴人工修邊與去除餘料，再加上產品少量多樣化的需求，品質管理難，造成無法大量生產。因此導入機器人與超音波切割設備將可解決人力問題。超音波切割設備以超高頻率的振動讓刀具在接觸工件時產生細微剝落移除材料，可切割的材料也更加多元。本文介紹的機器人超音波切割單元將以導入視覺來進行刀具的六維工具中心點(Tool Center Point, TCP)校正，複合材料在高溫高壓製程下工件與原始的電腦輔助設計(CAD)檔案差異性大，因此使用CAD-Free視覺導引技術來紀錄實際工件的切割路徑點，再以樣條曲線(Spline Curve)插補生成完整的切割路徑，讓產線可導入自動化技術解決工件少量多樣化與產線缺工的需求。

作者:李則霖、詹聖瑋基於視覺停車格偵測與多階段控制之自動停車系統開發

隨著當前汽車無人駕駛技術日新月異的發展，國內外車廠紛紛投入汽車無人駕駛技術的研發，其中，自動停車技術為當前重要發展標的之一。而現有半自動停車系統，多採用距離感測器偵測停車空間，需要依賴鄰車以定位停車空間，造成使用者在僅有地上標線的停車格進行停車且該停車格兩旁無鄰車可協助偵測時，反而造成停車不易的現象。本文利用基於視覺的停車格偵測系統，用於即時處理和識別車格線，以提供車輛和格線之間的相對空間資訊。使用基於視覺的算法不需依賴周遭參考障礙物。我們還將視覺資訊與其他感測資訊整合在一起，以改善性能，分析環境和車輛狀態後，制定適當的自動停車規劃。然後，處理器控制車輛的致動器，使自動駕駛車輛能完成垂直，平行和斜向車格的停車任務。因此，本文解決了在沒有參考障礙的情況下在車格邊線區域停車的問題。

作者:呂尚杰、謝伯璜、黃國唐、張俊隆產業機器人視覺導引技術與應用簡介

本文探討視覺導引機械手臂技術之各種架構與應用，包括固定式、移動式與混合式架構，分析其優缺點，並提出視覺導引步驟，如CCD攝影機內外參數取得、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵擷取、手臂姿態估測可能產生之誤差。同時也提出以非平行式立體視覺模組，解決平行式模組產生誤差之問題；並運用光束共線方法克服校正、極線對正、深度估測產生之誤差。最後，以該模組運用於隨身碟組裝做實例介紹。

作者:張文中、翁逸寰手眼協調之校準分析

配備立體視覺之機械手臂系統若欲展現手眼協調之任務操作能力，必須執行離線或線上手眼校準，以確立機械手臂末端致動器與攝影機間之座標轉換關係。本研究針對手眼協調提出一種可於離線施行之校準方法並應用於以雙眼視覺為基礎之機械手臂控制系統。本文分別針對眼在手及眼看手之架構分析機械手臂與雙攝影機之手眼協調關係，並由實驗驗證其正確性。

作者:王思博、韓孟儒、郭靜宜影像縫合與機器人視覺應用

本文介紹影像縫合技術之基本觀念、原理與應用，與其於移動式機器人之技術開發實務案例－遠端機器人之360度環場鳥瞰影像技術，經由多攝影機陣列、影像傳輸、影像鳥瞰轉置與多張影像縫合，達成取得遠端機器人所處環境之上視影像，於安全監控上提供機器人所處環境周圍之完整資訊，並可作為實現遠端控制機器人移動操作之視覺影像輔助。

作者:蘇耘德、蔡雅惠自動影像場景匹配技術

當進行有輔助參數的色彩分類時，例如在車用影像辨識的應用等，常常遭遇到參數不適用於當前影像的情形；若訓練時考慮到太多不同場景都要適用，則最後很容易導致分類的結果不夠精確，或是需要替換分類演算法。本研究所提出的場景選擇演算法適用於具有多組場景參數的色彩分類演算法上。

作者:謝伯璜、張俊隆、江博通2.5D工件之隨機堆疊取放技術

近年來許多工業機械手臂的相關研究皆致力於提昇其彈性作業、智慧化和增強其強健性的能力。在本文中，將利用立體視覺導引機械手臂（Vision Guided Robot, VGR）取放系統針對手機殼進行任意堆疊的取放動作。此VGR系統包含四個部份：1.相機校正，2.手眼校正，3.立體視覺，4.多座標系統整合。最後由實驗結果將可以驗證此系統的確可由堆疊的手機殼中自動選取並估測其位置與姿態而進行夾取。

作者:葉佳榮影像循跡技術於無人搬運車之應用

無人搬運車在自動化運載系統中扮演重要角色，而影像循跡技術則可滿足無人搬運車所須之低成本、高可靠性的導引需求。本文針對發展成熟且實用的影像循跡技術進行介紹，其本質上主要可劃分成為三個程序：影像前處理、導引線辨識及循跡控制。在影像前處理部份，主要是雜訊移除或是色彩空間的轉換。而導引線辨識部分通常使用邊界偵測、霍夫轉換等演算法取得導引線特徵參數然後再將所提取之導引線參數經由循跡控制來調整運動方向及速度。

作者:黃國唐、張津魁、蔡雅惠、李韋辰、蘇濬賢半自動固晶機之機器視覺定位技術

本研究利用機器視覺定位技術，將手動固晶實驗機台升級成半自動固晶實驗機台，視覺定位模組有硬體及軟體兩個部份，硬體包含相機、鏡頭、光源及工業電腦；軟體包含影像定位、影像校正及運動控制等。本文將針對視覺元件及技術進行介紹。

作者:張俊隆、呂尚杰、謝伯璜、江博通智慧自動化的好幫手－工業機器人導引技術與應用簡介

本文就立體視覺在工業機器人導引技術與應用進行簡介。首先介紹視覺導引機器人（VGR, Vision Guided Robot）之相關市場與應用，在3C電子產品零組件產業應用方面，針對堆疊電池鎳片自動取放與隨身碟組裝等應用做一簡介。在3K產業方面，則針對金屬製品自動取放應用等作簡介。接著介紹立體視覺在工業機器人導引技術，包含介紹視覺導引技術之架構，包括固定式、移動式與混合式架構，並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟，如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後，針對視覺導引機器人的趨勢與展望做一總結。

作者:蔡瑞彬、陳永文應用視覺導引機械手臂於果類自動採收例

蔬果採收作業是蔬果生產鏈中最耗時、最費力的一個環節。採收作業需要配合蔬果生長季節的變化，在有限的時間內完成所有採收作業，因此需要在極短的時間內投入大量的勞動人力，並以極快速的運輸網路，將蔬果迅速地送到消費地，採收運輸費用高。視覺導引機器人技術發展多年，並已成功運用在工業產品的製造上，然而受限於蔬果的生長特性及採收作業的複雜性，視覺導引機器人應用在農業自動採收作業仍然很少。本文簡略介紹蔬果的採收特性、自動化採收關鍵技術，以及視覺導引機器人應用在果實自動採收的研發狀況。