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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:陳文泉馬達控制與傳動系統技術專輯主編前言

作者:蘇興川工具機與控制器技術專輯主編前言

作者:蘇興川工具機與控制器技術專輯主編前言

作者:鄭詠仁機械淨零碳排技術專輯主編前言

作者:陳文泉馬達控制與傳動系統技術專輯主編前言

作者:蘇興川工具機與控制器技術專輯主編前言

作者:許哲菡、周毅安、陳柏瑞、黃明寶從邊緣運算到物理 AI：協作機器人於智慧組裝之具身智能技術與產線實務應用

隨著人工智慧 (AI) 技術快速發展，智慧製造正由傳統固定式自動化，逐步邁向具感知與自主決策
能力之物理 AI 系統。本文以 AI 智能風扇模組自動組裝產線為案例，探討協作型機器人結合 AI 視覺辨識、
邊緣運算與閉迴路控制之智慧組裝應用。系統採雙視覺相機架構，整合 YOLO 深度學習辨識模型與比例
控制器 (P Controller) 視覺伺服控制技術，以提升組裝精度與作業穩定性。實際量產測試結果顯示，本系
統可穩定維持高組裝成功率，並將原需分鐘等級之人工作業縮短至百秒內完成，整體效率大幅提升。研
究結果顯示，結合 AI 視覺與協作機器人之物理 AI 技術，具高度實務可行性，可有效提升產線柔性與智
慧製造效率。

作者:陳佳盟工具機控制器技術趨勢與臺灣控制器發展策略建議

全球工具機控制器市場正受益於工業自動化、五軸與多軸加工需求、AI與機器學習等新技術的推動，並朝向數位雙生和永續加工發展。日德品牌如發那科、三菱電機與西門子、海德漢等長期壟斷高階市場；臺廠則以中階為主，且在高階應用、精度穩定性與系統整合等仍需強化與追趕。本文將針對目前工具機控制器市場規模與產業需求進行分析，接著盤點工具機控制器的供應鏈與國內外代表業者技術趨勢，並進一步研提臺灣控制器的市場機會與產業發展策略建議。

作者:陳文泉馬達控制與傳動系統技術專輯主編前言

作者:黃仲宏協作型機器人之伺服馬達發展趨勢

未來全球每年至少會有50萬台的工業機器人裝置量，具備人機協作等智慧化功能是主要趨勢。協作型機器人有易於安裝和編程的特點，且由於資通訊技術的進步，很有機會讓其得以大量地被應用到智慧製造的部署中。伺服馬達、減速機、控制器、驅動器都是機器人中的主要零組件，它們都屬於機器人中的動力系統。從發展的歷史與市場的規模來看，工業機器人裡所用的伺服馬達已經是一個技術非常成熟的產品，儘管目前仍不斷在演化與進步，但是基本上都是針對所屬的應用進行技術優化與整合。本文將探討協作型機器人裡的伺服馬達及其發展趨勢：1.馬達資訊可視化。2.直流無刷馬達(Brushless DC Motor)與驅動器的標準化。3.伺服馬達的直接轉矩控制。4.節能化。

作者:蔡孟諺、林哲丞、蕭得聖異質雙臂協作關鍵控制技術開發

本研究針對異質雙臂協同搬運任務，開發一種無需通訊之主從式控制架構。核心技術包含：(1) 外
擾觀察器 (DOB) 設計：將雙臂位移差視為外擾，利用從臂力感測資訊推估主臂動態，並透過轉移函數反
模型補償運動誤差，實現高同步跟隨。(2) 力回授控制：即時修正目標力誤差並輸出速度補償訊號，如
接觸力 RMSE（Root Mean Square Error，均方根誤差）由 0.615 N 降至 0.151 N，以及速度追隨 RMSE 由
0.000354 m/s 改善至0.00029 m/s，確保協作過程之接觸穩定性與系統安全性。此架構有效解決了傳統協作
對通訊頻寬的依賴。

作者:張庭華、蔡孟勳、簡正偉、吳相儒應用曲線擬合技術於CNC插補器小線段路徑平滑化之研究

CNC工具機控制器的關鍵技術為插補器，插補器會依照輸入的路徑進行命令規劃，當給予的命
令出現瑕疵時會使控制器在插補時產生異常加減速，除了會造成異常降速延長加工時間之外，也會使加
工品質不佳。因此，本文提出將曲線擬合技術應用於小線段路徑平滑化，在該項技術中除了具備曲線擬
合的技術之外，也透過路徑的幾何進行分段並結合近似迭代擬合技術（Least Square Progressive Iterative
Approximation, LSPIA）使路徑在平滑的過程中可以維持公差。與傳統僅使用 LSPIA 的擬合結果在相同的
公差設定下可減少 80% 以上的迭代次數並獲得較好的 NURBS （Non-Uniform Rational B-splines）曲線擬合精度。