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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:林毓庭、蔡雅惠、邱威堯以機器手臂為基礎之3D彈性量測概論

近年來汽車、機車、自行車工業零件複雜度不斷提升，使得自動化生產技術變得非常複雜，連帶檢測也都變成非常困難。現在很多工業用的零件比以往複雜精密和輕薄短小，一個工件上可能同時有多種特徵，這類工件不是傳統自動化可以檢測的，迄今工廠都派遣人工進行翻轉檢視。如果工廠使用機器手臂來移動檢測頭和使用機器手臂去進行翻轉工件，則將成為新一代3D彈性檢測系統。為因應彈性取物檢測系統之需求，本文將介紹以視覺結合機器人導引技術所發展之最適取物與檢測視角定位技術，達成工件抓取之姿態估測及決定最佳檢測視角，將可大幅降低人力需求，並且提供更高彈性的製造及檢測程序，使得工業機器手臂在自動化製造系統中能夠扮演更重要的角色。

作者:王俊勝、韓孟儒、孫冠群自動搬運車技術發展與應用實例

本文針對台灣目前自主研發之自動搬運車，依磁軌式與無軌式導引方式，進行概略技術說明與成果介紹。此外，亦將近年國際上無軌式自動搬運車之產品，如Adept、KUKA、Kiva System等進行介紹。

作者:張耿豪、林毓庭、邱威堯、蔡雅惠多視角3D全形貌建模與缺陷檢測技術簡介

近年來，3D深度感測元件被廣泛應用於工業自動化之領域，本文中利用3D深度感測元件所擷取之三維座標資訊（點雲）資訊進行工件姿態之估測及外觀缺陷檢測，達成彈性取放工件與檢測之目的，進一步使得機器手臂能自動化上下料、加工製造及產品篩選。傳統3D深度感測元件在進行工件建模縫合時，需透過連續鄰近3D掃描所產生的三維特徵資訊來進行縫合，因此造成建模耗時且無法適用於大範圍移動掃描等問題，本文中提出多視角3D全貌姿態估測技術以及多視角3D樣貌缺陷檢測技術，除可克服跨大視區之工件掃描及建模問題外，亦可兼具檢測工件外觀重大缺陷之功能。多視角3D全貌姿態估測技術使得視覺導引機器人（VGR）系統能夠透過獲得的影像準確地運算工件的姿態與位置，提昇夾持工件、搬運和組裝能力，搭配多視角3D樣貌缺陷檢測技術可做供件品質粗篩選後再進行後續製程，可減少製程虛工時間之損耗。

作者:孫彥碩、劉喬溫以最短路徑為基礎之派車演算法實作與模擬

自動化物料搬運系統(AMHS)已被廣泛運用於各個產業，特別是在半導體的製程中的高架懸掛式運輸系統（Overhead hoist transport, OHT）。該自動化物料搬運系統的控制中最重要的議題就是如何決定每一個運載任務的最短路徑以利縮短運送時間並增加產能，本篇內容主要即為針對特定生產場域中每一個任意點對點的運載任務提出一個以最短路徑為主的路徑規劃，而A*演算法在本文中被引用並以兩台軌道導引搬運車（Rail guided vehicles, RGVs）在特定簡單路線配置為自動化物料搬運系統來驗證其可行性。