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歷史雜誌

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作者:江素雲、葉立綸、葉錦清、戴熒美、羅一中台灣工具機控制器技術自主化的現況

作者:王彥傑、劉瑞弘降低颱風下風力機負載的葉片旋角控制

本文主要探討風力發電機面對颱風氣候下的因應對策。從國際標準與測試認證規範對於颱風設計的探討，到風力機結構在颱風下所承受負載的控制策略分析；針對颱風風況下風力發電機的極限負載，透過葉片控制技術之效果模擬分析，進行負載分析研究。

作者:陳金聖、陳立業、葉宗祺、李峰吉、陳文泉伺服迴路前饋補償控制及調適

典型運動控制系統為串聯式控制架構，傳統各層迴路的控制增益設計均仰賴專家經驗的設計，耗費人力與時間，本文提出一PDFF（Pseudo Derivative Feedback with Feedforward Gain）速度迴路控制器與一修正型前饋控制器（Modified feedforward controller），並針對重複性軌跡，提出ㄧ個容易實現的前饋控制參數調整演算法。最後，上述演算法則將使用工研院的智慧型運動控制平台（Intelligent Motion control Platform, IMP）及雙軸運動平台進行驗證。

作者:劉添華、陳瑞霖、曾紹凱預測型控制器應用於無轉軸偵測元件驅動系統設計

本文旨在探討內藏式永磁同步電動機的無轉軸角度偵測元件的定位控制。文中，利用高頻信號注入d-軸，然後經由帶通濾波器擷取d-、q-軸高頻電流信號，藉以產生同步量化誤差角度，並補償互感及自感的影響，有效地提高轉軸角度估測的精度。文中進一步探討預測型控制器應用在此無轉軸角度偵測元件的定位控制，以提升系統的暫態響應、加載響應及追蹤響應，改善無轉軸角度偵測元件的定位控制系統的性能。

本文設計相關的硬體及介面電路，並配合數位信號處理器TMS320F2812作為控制核心，以實現轉軸角度估測及控制法則。

作者:黃甦、游鴻修工業用機器手臂控制器介紹與未來發展

近年來機器人系統之發展熱絡，從新聞媒體報導大公司跨入機器人產業之動態消息即可得知，例如美國Google公司在2013年底，大舉併購了8家機器人公司，進行機器人產品與系統開發。相較於國外機器人產品與系統發展，國內也有許多相關單位投入機器人的研發，除了在機器人本體設計製造與關鍵零組件的研究發展外，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。在本文中，將針對國際上新型態的機器人系統、機器人控制器重要功能，與機器人控制器之面臨的新挑戰進行介紹，並根據IFR2014報告以及機器人未來趨勢發展進行分析與介紹，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:林耿宏、張伯華、林君穎、蔡祖揚電動車輛系統測試與虛擬驗證技術

因應電動車輛的蓬勃發展與車載電子元件日趨複雜，驅使車輛的功能安全越來越受到重視，因此工研院近年來致力於建立車輛電動動力系統性能與功能安全之測試驗證技術。目前除已具備馬達性能及環境可靠度驗證能量之外，工研院已建立硬體嵌入式（hardware-in-the-loop, HIL）虛擬車輛驗證平台，並協助國內相關廠商以建立之技術進行產品開發驗證。

作者:游鴻修、黃甦工業用機器人與控制器發展趨勢與現況

智慧機器人產業在2015年持續是全球科技研發之重點，產品也越來越多元，包括服務型機器人、工業用機器人都有推出新產品，相關單位相繼投入機器人的研發，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。本文將針對國際上最新的工業用機器人相關資訊與趨勢進行介紹，並且整理工業用機器人控制器之重要功能與相關規格，讓有興趣開發或使用工業機器人控制系統之讀者，可以有一概略性之了解，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:施慶隆、解子葳使用FPGA實現視覺回授之滾球及球桿平衡控制系統

影像物體追蹤是能夠從連續之序列影像中判斷出移動物體的運動軌跡。物體追蹤需要在大量影像資料中達到即時性、速度快及低耗能的要求。本文之動機在於發展基於即時影像視覺回授之運動控制系統，並驗證即時影像視覺回授控制系統能夠實現於滾球及球桿的平衡控制。滾球及球桿平衡控制系統採用雙迴路的控制架構，內迴路為球桿傾斜角度數位PI控制器，外迴路則為滾球位置模糊邏輯控制器。為同時兼顧系統平行處理速度快、體積小以及系統整合性高本文以FPGA硬體數位電路設計方法來設計所有的影像視覺回授以及控制程式演算法，並成功完成滾球及球桿平衡控制的實驗驗證。

作者:林依潁、徐士哲、吳柏勳控制器遠端連線技術

工具機產業為了節省人力與時間成本，運用控制器的遠端連線技術，讓現場人員可隨時隨地即時監視機台的加工現況，並對機台故障做遠端即時監視掌握。本文將說明現有的遠端網路技術與技術的開發流程，而後簡要介紹工研院機械所開發的遠端網路連線軟體與未來發展期望。

作者:葉立綸我國工具機控制器的發展分析

全球主要的控制器製造大廠多集中於日本與德國。而臺灣工具機產業長期以來所使用的CNC電腦數值控制器，皆以引進國外產品為主，尤其是日系產品，占市場70%以上。臺灣在發展國產控制器除了為因應中國大陸2014~2016年『特定原產地規則』，以使得ECFA條約內的工具機產品得以保持享有關稅優惠之權利，更應該注意中國大陸對於發展國產控制器的積極態度。因為中國大陸深知欲發展更上位的工具機產品其控制系統扮演非常關鍵的角色。當此關鍵組件掌握在別人身上，則猶如被別人以雙手掐住咽喉，限制其發展所需的工具機產品。台灣的控制器廠商，可針對目標市場的客戶，以客製化的方式提供其所需的加值功能（如製程支援功能、維護與診斷功能與工作管理等）之控制系統。使得控制器的人機介面可以達到容易看（easy to see）、容易了解（easy to understand）與讓使用者容易操作（easy to use）的目標，以提高客戶採用國產控制器的意願。不過為提升國產控制器的服務客層，強化基本的數值控制（NC）功能是首當要件，再者搭配符合客戶所需的人機介面，定能提高工具機應用產業對於臺灣國產控制器的採購意願與信賴度。

作者:郭俊宏高階國產控制器機電邏輯規畫軟體發展與介紹

工具機產業中，為了縮短工具機配電時間與具備高彈性的修改，使用軟體方式規劃電機邏輯控制已是不可或缺的一環。本文先說明機械邏輯控制器MLC對自動化控制系統所帶來好處，接著介紹多家製造商各自開發MLC編輯軟體特色，最後說明工研院開發的電機邏輯規劃編輯軟體E-MLC Editor設計規劃與功能介紹[1]。

作者:林明宗、李孟哲、黃健祐、李建毅商用控制器五軸插補功能評比

本文針對三大商用控制器（Faunc、Siemens、Heidenhain）的高階五軸插補功能進行評估，並進一步說明為達成五軸插補所需要提供的核心技術、相對應的控制器內部參數以及NC碼格式，最後透過Heidenhain控制器的五軸插補範例解釋商用控制器如何經由一完整的操作步驟或流程完成五軸插補程序。