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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:張文中、翁逸寰手眼協調之校準分析

配備立體視覺之機械手臂系統若欲展現手眼協調之任務操作能力，必須執行離線或線上手眼校準，以確立機械手臂末端致動器與攝影機間之座標轉換關係。本研究針對手眼協調提出一種可於離線施行之校準方法並應用於以雙眼視覺為基礎之機械手臂控制系統。本文分別針對眼在手及眼看手之架構分析機械手臂與雙攝影機之手眼協調關係，並由實驗驗證其正確性。

作者:謝祥文、歐志鴻、蔡雨坤、游鴻修影像特徵擷取比對與視覺定位技術

機器人對於環境感知的準確度，將決定其是否可達成有效率的自主移動，亦影響了其在實際環境中提供人們所需服務的安全性與品質。本篇文章將介紹影像特徵擷取比對與視覺感測定位技術，此建立之視覺感測器資料的地圖，可提供配置視覺感測器的移動平台進行自主定位，提升低成本機器人視覺導航技術在實際環境運作的可靠度。

作者:王思博、韓孟儒、郭靜宜影像縫合與機器人視覺應用

本文介紹影像縫合技術之基本觀念、原理與應用，與其於移動式機器人之技術開發實務案例－遠端機器人之360度環場鳥瞰影像技術，經由多攝影機陣列、影像傳輸、影像鳥瞰轉置與多張影像縫合，達成取得遠端機器人所處環境之上視影像，於安全監控上提供機器人所處環境周圍之完整資訊，並可作為實現遠端控制機器人移動操作之視覺影像輔助。

作者:蘇耘德、蔡雅惠自動影像場景匹配技術

當進行有輔助參數的色彩分類時，例如在車用影像辨識的應用等，常常遭遇到參數不適用於當前影像的情形；若訓練時考慮到太多不同場景都要適用，則最後很容易導致分類的結果不夠精確，或是需要替換分類演算法。本研究所提出的場景選擇演算法適用於具有多組場景參數的色彩分類演算法上。

作者:林昱成、林紀瑋、林哲聰車輛後向安全輔助系統開發簡介

隨著科技的發展與車輛產業進步，近年來交通事故的發生率日趨嚴重，其中最主要80%以上的車禍意外是由於駕駛員反應不及、疲勞駕駛或駕駛分心等不當駕駛行為所發生。有鑒於此，本文主要基於單顆後視用攝影機發展一套以電腦視覺技術為基礎之車道偏離警示系統，以彌補駕駛者因感官判斷錯誤或技術不足所造成的疏失，有效減少危險及意外事故之發生。本文將利用後方攝影機影像，開發後向車道偏移警示系統，使得後方攝影機除了停車輔助的功能外，還可以在高速行駛時警示駕駛者是否車道偏移，加值後方攝影機，有效降低交通事故。

作者:蔡雅惠、黃國唐、李韋辰曲面物件瑕疵檢測簡介

本研究探討一種曲面物件瑕疵檢測視覺系統，該視覺檢測系統具有下列兩項特性：（1）可克服不同視角所產生的表面反光問題；（2）可避開反光之視角進行三維表面瑕疵檢測。本技術使用影像濾波處理分離影像中正常光源之影像與直接反射光源所造成的反光影像，實驗結果顯示本系統可有效避免不同視角所造成的反光區域，相較於傳統的二維視覺檢測系統只可用於平面檢測（例如晶圓或電路板），本曲面物件檢測系統可實際應用於工業產品的三維檢測上且不需精確的校正，並可避開導致反光的視角以最少的取像視角涵蓋整個檢測面達到檢測的行為。

作者:謝伯璜、張俊隆、江博通2.5D工件之隨機堆疊取放技術

近年來許多工業機械手臂的相關研究皆致力於提昇其彈性作業、智慧化和增強其強健性的能力。在本文中，將利用立體視覺導引機械手臂（Vision Guided Robot, VGR）取放系統針對手機殼進行任意堆疊的取放動作。此VGR系統包含四個部份：1.相機校正，2.手眼校正，3.立體視覺，4.多座標系統整合。最後由實驗結果將可以驗證此系統的確可由堆疊的手機殼中自動選取並估測其位置與姿態而進行夾取。

作者:葉佳榮影像循跡技術於無人搬運車之應用

無人搬運車在自動化運載系統中扮演重要角色，而影像循跡技術則可滿足無人搬運車所須之低成本、高可靠性的導引需求。本文針對發展成熟且實用的影像循跡技術進行介紹，其本質上主要可劃分成為三個程序：影像前處理、導引線辨識及循跡控制。在影像前處理部份，主要是雜訊移除或是色彩空間的轉換。而導引線辨識部分通常使用邊界偵測、霍夫轉換等演算法取得導引線特徵參數然後再將所提取之導引線參數經由循跡控制來調整運動方向及速度。

作者:黃國唐、張津魁、蔡雅惠、李韋辰、蘇濬賢半自動固晶機之機器視覺定位技術

本研究利用機器視覺定位技術，將手動固晶實驗機台升級成半自動固晶實驗機台，視覺定位模組有硬體及軟體兩個部份，硬體包含相機、鏡頭、光源及工業電腦；軟體包含影像定位、影像校正及運動控制等。本文將針對視覺元件及技術進行介紹。

作者:蔡雅惠、黃國唐、李韋辰基於機器視覺之草莓成熟度辨識技術

本研究利用L*a*b*色彩模型來擷取草苺的成熟度特徵，以模型中a*特徵來建立草苺特徵資料庫，可有效的改善Hayashi等人使用HSI彩色模型易受光源影響的缺點，本方法可有效提升草莓影像分割的完整度，並降低雜訊干擾及並提高成熟度之辨識率。

作者:張俊隆、呂尚杰、謝伯璜、江博通智慧自動化的好幫手－工業機器人導引技術與應用簡介

本文就立體視覺在工業機器人導引技術與應用進行簡介。首先介紹視覺導引機器人（VGR, Vision Guided Robot）之相關市場與應用，在3C電子產品零組件產業應用方面，針對堆疊電池鎳片自動取放與隨身碟組裝等應用做一簡介。在3K產業方面，則針對金屬製品自動取放應用等作簡介。接著介紹立體視覺在工業機器人導引技術，包含介紹視覺導引技術之架構，包括固定式、移動式與混合式架構，並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟，如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後，針對視覺導引機器人的趨勢與展望做一總結。

作者:蔡瑞彬、陳永文應用視覺導引機械手臂於果類自動採收例

蔬果採收作業是蔬果生產鏈中最耗時、最費力的一個環節。採收作業需要配合蔬果生長季節的變化，在有限的時間內完成所有採收作業，因此需要在極短的時間內投入大量的勞動人力，並以極快速的運輸網路，將蔬果迅速地送到消費地，採收運輸費用高。視覺導引機器人技術發展多年，並已成功運用在工業產品的製造上，然而受限於蔬果的生長特性及採收作業的複雜性，視覺導引機器人應用在農業自動採收作業仍然很少。本文簡略介紹蔬果的採收特性、自動化採收關鍵技術，以及視覺導引機器人應用在果實自動採收的研發狀況。