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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:Mahmood Hussain Bhat自主無人機即時深度感知與全向避障系統之設計與驗證

本文介紹一套於工研院 (ITRI，Industrial Technology Research Institute) 實驗室所開發自主無人機的
即時偵測與避障系統。本文介紹 ORBIT (Omnidirectional Reactive Behavior with Integrated Tracking) 透過多
相機視覺輸入、深度學習式深度估測、相機校正、IMU 輔助時間穩定化，以及 MAVLink 通訊介面，在單
一嵌入式電腦上即時生成可供飛控使用的障礙物距離資訊。相較於 GNSS 僅能提供全域定位而無法感知
近距離障礙，ORBIT 能在複雜、障礙物密集的環境中建立連續且具物理一致性的空間感知能力。系統採
用基於 DINOv2 ViT-Small 與 Dense Prediction Transformer 的深度估測模型，並透過推論引擎與高效率深度
處理，將高解析度深度圖轉換為多扇區極座標障礙物陣列，再以 MAVLink 傳送至飛控平台，可由單一前
視相機擴展至 360 度全向感知，適用於真實自主無人機避障任務。

作者:Jose Felipe Manosalvas Banchon、柯乂夫無人機即時追瞄的抗遮蔽系統

先進的追蹤演算法與深度學習模型表現驚人，然而，在不同光線條件、目標外觀變化或目標與相機之間突然出現異物遮蔽等情況下，仍面臨許多挑戰。現行解決此類問題的方法都必須等到清晰的影像數據被重新傳送後才得以解決。本文說明了一種新的方法，於首次影像環境被建立後，被遮蔽的目標仍可被迅速且可靠的追蹤。此系統能從無人機平台上檢測、追蹤並瞄準靜態目標，即使目標離開相機的影像視線也能有效運作。

作者:Jose Felipe Manosalvas Banchon、柯乂夫、陳一元、林正軒基於追瞄系統無人機及智慧地面站的自動化礙子清洗

本文主要目標為發展高壓電塔礙子清洗的整合系統。利用生成對抗網絡（Generative Adversarial Networks, GAN）和電腦視覺運算進行礙子分割和辨識。運用幾何投影將礙子逆向傳送到3D座標中提供雙軸伺服噴灑模組作即時運動控制，此影像辨識精準度能達到95%以上。為了能在未來更符合實際應用，該系統還結合了先進的地面站來實現遙控無人機座艙。隨著越來越多的無人機被運用在難以進入的區域執行任務，本文也可被視為在高壓電塔的礙子清洗領域有重大的突破。

作者:葉信典、陳正大、梁家銘、陳冠樺、崔虎軒高負載無人機電源管理監測技術

本文針對大型六軸多旋翼無人機系統在電推槳模組配置進行說明，並介紹整機功耗監測系統架構與實測數據，透過此狀態監測模組可在調機測試時協助分析起飛、懸停、側傾抗風、巡航等情況下，整機最大、最小與平均功耗，藉由整機重量與平均功耗計算出旋翼無人機力效比，透過力效比可計算出準確的續航時間，而旋翼無人機搭配不同種類電池，其放電特性也會影響到飛控參數調整，預期本監測技術可輔助提升調機後的系統穩定性。