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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:紀佃昀機器手臂控制語言開發設計

在機器手臂的控制器開發上，除了需要提供使用者簡易操作介面來操縱機器人外，對於複雜動作的問題，也要能夠提供平易近人的控制語言進行操作，類似於工具機上的NC語法，而我們將它稱之為機器人語言（Robot Language），利用Robot Language可以完成的工作包含有路徑規劃、數學方程、IO控制、同步控制、系統溝通等，也因此一個良好且功能豐富的機器人控制語言設計是非常重要的。

作者:張俊隆、呂尚杰、謝伯璜、江博通智慧自動化的好幫手－工業機器人導引技術與應用簡介

本文就立體視覺在工業機器人導引技術與應用進行簡介。首先介紹視覺導引機器人（VGR, Vision Guided Robot）之相關市場與應用，在3C電子產品零組件產業應用方面，針對堆疊電池鎳片自動取放與隨身碟組裝等應用做一簡介。在3K產業方面，則針對金屬製品自動取放應用等作簡介。接著介紹立體視覺在工業機器人導引技術，包含介紹視覺導引技術之架構，包括固定式、移動式與混合式架構，並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟，如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後，針對視覺導引機器人的趨勢與展望做一總結。

作者:郭子鑫3C產品後段組裝製程自動化簡介

產業機器人的發展，可以回溯到1959年第一家工業機器人製造廠美國Unimation公司的成立，50餘年來，由於材料技術、加工技術、控制技術及馬達技術的發展，使得產業機器人得以蓬勃發展，並大量應用於汽車暨零組件製造業、半導體及LCD製造業等，時至今日，3C產品的後段組裝製程，也可藉由智慧自動化的技術，得以完成自動化的目標。

作者:葉錦清、羅一中2012機械產業回顧與展望

機械產業是工業之母，其涵蓋範圍相當廣泛，從食、衣、住、行、育、樂、工作等等幾乎都離不開機械設備。限於篇幅，無法一一論述所有機械次產業，本文焦距在三項次產業，分別為工具機、高科技設備、工業機器人，以此三項次產業分析國內外產業發展趨勢與展望。

作者:呂尚杰、江博通、張俊隆視覺導引機器人在金屬製品取放應用簡介

本文介紹視覺導引技術，從架構，包括固定式、移動式與混合式等架構，到視覺導引技術與步驟，如校正、工件特徵比對，手臂夾取姿態。並針對金屬加工機上下料，以水五金加工機自動取放模組為例，介紹2D視覺導引自動取放模組之流程與功能。最後，對視覺導引機器人應用與技術發展趨勢做一總結。

作者:紀佃昀次世代產業機械手臂彈性開放式控制介面

隨著人工成本成長，產業機器人的需求不斷地提高，許多機械手臂製造商不斷蓬勃而生，但操作產業機器人並不像傳統移動式運動平台那樣簡單，使用者可能需要一些程式語言的編寫基礎，並且對六自由度的空間轉換有一定的概念，才能夠使用手臂進行複雜的運動操作，因此，一個易於操作且友善理解的控制介面將是非常重要的課題，基於工研院多年來開發產業機器人的經驗累積，本文將介紹其產業機器人之控制介面。

作者:吳棖立產業用機器人人機介面設計介紹

產業機器人的需求增加及應用範圍擴大，加上軟硬體性能不斷提升，現今的產業機器人已可執行更多樣化、更複雜的任務。為了讓使用者能快速上手，更直覺式的操作，需仰賴良好且完善的人機介面。本文針對產業機器人人機介面設計概念進行介紹。

作者:彭彥嘉七軸工業機器人簡介與應用

第一次的工業革命是機械取代人力，第二次的工業革命是自動取代了手動，第三次的工業革命將會是自動化升級為智慧化，在這一波智慧自動化中，多關節型的工業機器人會扮演著極為重要的角色，而為了提高工業產線的自動化程度，目前工業機器人勢必會朝向更多關節化發展。考量現今6軸機器人於服務領域應用未必足夠，近年來，工業機械手臂大廠包括KUKA、YASKAWA都陸續朝7軸多關節型機器人發展。

作者:許晉謀、吳進發、東　高仁高精度RV減速機於複合雙驅式旋轉軸平台之應用

國內工具機已超越義大利，成為全球前三大出口國，為了提供國內工具機產業在兩軸頭關鍵模組的廣泛需求，未來將著重於發展高效能複合雙驅式旋轉軸驅動與控制系統平台技術，另一方面則將聚焦於提出能夠全面降低成本和提高效率的解決方案。

作者:黃信行、黃淑芳、李文鴻、邱燕玉、林沛德、吳駿逸工件取放裝置協同作業應用研究–以小提琴機器人為例

六軸機器手臂不僅適用於擔任工件的取放裝置，更可應用於複雜的軌跡運動控制。尤其是近年來自動化系統需求逐漸增加，如何讓六軸機器手臂順利地與其他機械設備進行協同作業，已成為重要的研究主題。本研究目的在於整合六軸機器手臂與外部控制裝置，以研發適用於自動化生產的多工實時協同作業系統。為了達成目標，本研究特別採用工研院製作的六軸機器手臂（Industrial Technology Research Institute Robot），並運用於發展擬人形的小提琴機器人。本機器人以ITRI Robot執行揮弓的動作，另採用多軸且固定式的按弦裝置，以控制音階的變化。研究的方法首先要瞭解ITRI Robot的功能及使用方法，進而針對ITRI Robot與其他系統的協同作業進行設計。為了增加ITRI Robot操控的彈性，本研究發展出一套外部控制的模式，可以利用通訊方法讓外部電腦與ITRI Robot連接，達成多工且同步控制的任務。本研究已成功地運用ITRI Robot演奏小提琴，並可以順暢的演奏許多知名樂曲。

作者:王明德推動產業二次自動化的手－工研院智慧自動化實驗室

受到中國大陸產業結構改變、美國製造業回歸本土等因素影響，傳統3C代工製造已漸漸在改變。已漸無法僅靠著過去逐廉價勞力而居，憑藉低成本人工來彌補代工組裝相對微薄的獲利模式，吸引國外買主，因此製造業「第二次自動化」乃成為解決未來人力空缺的選項之一。隨著新一代智慧型手機、平板電腦問世，出現多樣大批量生產的「機海戰術」；直到現今品牌業者紛紛壓縮產品上市時程，不斷推出更趨多樣、平價化的中低階機種，以符合新興市場的消費者需求，對於如工業機器人等自動化設備的彈性、速度要求也與日俱增。

作者:許晉謀、吳進發、陳正陽、櫻井　和彥五軸加工複合驅動平台技術驗證

為提供工具機產業發展大型五軸工具機所缺乏之高精度模組技術、性能驗證及試量產平台，未來將著重於發展高效能複合雙驅式旋轉軸驅動與控制系統平台技術，大幅提升兩軸主軸頭動力輸出並縮小設計空間，另一方面則將聚焦於補足產業不足，協助開發各型大型加工機。