機械工業網 - 機械產業的入口網站

:::

歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:杜彥頤串聯式機械手臂之數位重新設計型軌跡追蹤器介紹

串聯式多軸機械手臂是一種複雜的非線性統，本文將針對此機械臂介紹一種控制器設計的方法。首先，運用最佳線性化法則，對此系統於每個操作點建構出對應的等效線性模型。再者，運用線性二次式最佳化理論，設計類比軌跡追蹤器。當控制參數的設定呈現高增益特性時，具有優異的軌跡追蹤效果。最後，為實現此類比控制器的考量，運用數位重新技術建構等效的數位資料控制系統。

作者:仲維德、陳傳生、湯文頡、王俊傑被動連桿設計與力感測順應控制

近年來因工業用機械手臂應用於生產線上的需求增加，在生產線上需要夾持不同的物件，而不同的物件都有一定的受力容忍度，若不給予適當之力量大小，工件就會遭到破壞，因此如何控制機械手臂夾爪之夾持力量大小是一項很重要的課題。現有之多自由度力量感測器成本過高，且其控制裝置亦複雜。相較於一般工業用的客製化夾爪，被動順應的連桿設計具有仿人類手掌結構並能夠抓取各種形狀的物件，並且能靈活地操縱物件。具適應性的機械夾爪是結合機械，電子與電腦程式的複雜機電整合系統。開發此複雜系統必須使用現代的電腦輔助工具，才能掌握跨越不同領域的眾多設計參數，我們運用快速成型（Rapid Prototyping, 簡稱RP）的電腦輔組工具，在短時間內，就完成整個機械夾爪系統的開發工作。

本文內容將介紹如何結合機械設計與控制系統的快速成型開發技術，使心力能夠集中在創新技術，並能在短時間內達成預計的目標，並對產業在高速智慧製造上的需求，建立嵌入式感測與可靠度測試相關技術，加速推動自動化產業的發展，以達縮短設備開發時間為此計畫之主要目的。

作者:蔡瑞彬、陳永文應用視覺導引機械手臂於果類自動採收例

蔬果採收作業是蔬果生產鏈中最耗時、最費力的一個環節。採收作業需要配合蔬果生長季節的變化，在有限的時間內完成所有採收作業，因此需要在極短的時間內投入大量的勞動人力，並以極快速的運輸網路，將蔬果迅速地送到消費地，採收運輸費用高。視覺導引機器人技術發展多年，並已成功運用在工業產品的製造上，然而受限於蔬果的生長特性及採收作業的複雜性，視覺導引機器人應用在農業自動採收作業仍然很少。本文簡略介紹蔬果的採收特性、自動化採收關鍵技術，以及視覺導引機器人應用在果實自動採收的研發狀況。

作者:蔡宗廷、谷中昭、陳冠志機械手臂結合視覺於LED燈具組裝之應用

由於在自動化生產線上對於品質與效率越來越重視，機械視覺的應用為其中相當關鍵的技術。本文將介紹機械手臂結合機械視覺應用在LED燈具的螺絲鎖固技術，其中包含螺絲孔位置的演算方法。

作者:張維麟雷射切割於已成型彎管上加工之應用

如何在已成型的彎曲管材上有效率的進行切割加工一直是一大課題。因此利用雷射切割可進行高速度的金屬切割移除以提高加工效率。而針對不同形狀的彎曲管材，使用機械手臂可以不受限制的到達需要加工的位置。整合雷射切割模組和機械手臂模組再加上CAD/CAM加工程式，使得已成型彎管切割具有高速度、高精度與低成本等出色之表現。

作者:謝伯璜、吳宗亮、李柏毅、林依禾輕量化轉軸模組簡介

近年來智慧型機器人逐漸發展成熟，機械手臂的研究也越來越受重視。在許多的工業與醫療應用中，其輕量化機械手臂因為其安全性、靈活性與易於安裝等特性，逐漸被廣泛使用。因此本文將介紹其輕量化機械手臂中的核心技術：整合型轉軸模組，並且針對目前國際上相關產品進行比較其優劣。

作者:張敏雄積層製造產品之機械強度及檢測標準簡介

積層製造技術早在1982年萌芽於美國，至今已有30幾年之發展歷史，這期間新材料、新製程、新設備推陳出新不斷地被開發出來，由最初的低強度塑膠模型快速打樣，發展至今日直接製造成型高強度高硬度之金屬或陶瓷之功能元件，發展可謂一日千里，積層製造產品之種類及產值皆大幅提昇。唯針對積層製造之國際通用標準，卻甚為稀少，所幸國際標準組織(ISO)與美國材料試驗協會（ASTM）已簽署合作協議，制定共同認可之標準。本文擬就已出版之ISO及ASTM標準，針對積層製造產品之機械強度及檢測標準進行探討。

作者:谷中昭、謝賢波、蔡宗廷伺服器機殼鎖固自動化之應用案例

適合多樣少量生產的生產智動化，是自動化發展的趨勢。因此自動化除了要生產效率高外，亦需具有能快速換線的高彈性能力。本篇以一典型的多樣少量生產產品–資料儲存伺服器機殼的鎖固組合為例，探討一高彈性的板金自動鎖固生產線之自動化規劃與建置。

作者:紀佃昀、汪彥瀚機械手臂自動化插件技術應用

本文討論使用機器人進行3C零件插件組裝的方法，使用工研院自行開發的機器手臂與控制器進行零件的組裝。在自動化生產線上最常見的問題即是專用的機台缺乏多工性，無法符合多樣化的生產需求，機械手臂具有多自由度的優勢，可依照產線製程需求進行調適，本文首先介紹機械手臂夾爪，接著介紹機器視覺辨識技術與步驟，最後說明實際的插件應用。

作者:胡竹生、張永融、陳祖興機械手臂絕對精度量測與校正

隨著自動化產業的蓬勃發展，高精度的機器人在工業產線上的運用逐漸變多變廣，例如電子元件製造業和航太製造業，為確保機器人在運行時有高精確度和重複性，機器人精度定位方法顯得格外重要。本文將針對絕對精度的定義、國際規範標準（ISO）和國際知名機器人廠商ABB的作法、量測運用到的座標轉換關係、精度校正使用的儀器與校正方法分別做探討。

作者:彭彥嘉工業級機械手臂研磨拋光應用簡介

近年來由於工業自動化的突飛猛進，使得工業機器人自動化顯得日益重要，因此各式各樣的工業機器人，漸漸的被應用在各個不同的領域之中，尤其在金屬加工製造領域上，需求量非常的大，例如硬脆工件的研磨作業，或是對於表面特性、尺寸及精度有要求的拋光作業等等，來提升工件平行度、尺寸精密度。本文內容主要是對於工業級機器人在研磨拋光應用上做一概略性的介紹。

作者:Mario Tapilouw Abraham、張奕威、王浩偉彩色共焦顯微術於機械元件量測之應用

金屬雙極板具有低成本與高機械強度的特性，但是質子交換膜燃料電池的金屬雙極板因為操作在溫度較高的硫酸環境中，所以金屬板會遇到腐蝕的問題。透過雷射披覆碳膜於金屬雙極板上可提供抗腐蝕之保護。