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作者:劉冠志、張浩禎、林輝鴻主動式張力控制於捲式網印之應用

目前已有相當多的捲式（Roll to Roll）製程考量到精確張力控制的重要性，所以在製程中採用張力擺動輪（Dancer Roller）來進行張力的控制，以最近的發展來說，多數的製程仍應用被動的張力擺動輪方式，來抑制傳送過程中所產生的振動與張力的變化。本研究透過主動張力控制的方法並以主動張力擺動輪為控制手段的調整後，將傳輸過程即時張力最大變化值由被動狀態之±50%經主動控制可降至±5%，因主動張力控制後之數值與目標值差異可控制在±5%以內，故主動式張力控制系統是一個實現定張力的理想控制系統。

作者:楊錞忠、李榮財吊車用永磁直流無刷馬達研製簡介

在以中鋼公司為主導廠商所展開進行之“馬達產業鏈高值化技術研發聯盟計畫”，邀集了國內眾多相關產業之業者，其中包括國內之天、吊車專業製造廠。面對天、吊車產業高效與節能化需求之發展趨勢，積極嘗試整合新發展技術或新開發材料應用於其產品，除了差異化與其他同質性產品之性能與功能水平，也兼顧保有其專業領域之領導地位，始終是其面對永續經營所堅持之佈局思考。在此研發聯盟之合作架構下，由工研院協助業者開發以採用高磁能積永久磁石之無刷馬達替代傳統感應馬達或直流馬達之驅動應用，除了改善其原有天、吊車設備之操控性，更藉由高磁能積磁石替代傳統氧化鐵磁石之應用，使得可更縮小其馬達之結構設計且又有較高之扭力輸出，同時再加上驅動控制技術之整合運用，而提昇其馬達運轉效率及更達30%以上之節能效益。本文僅就其研製中之一型600W輸出功率機型永磁無刷馬達之設計、關鍵元件製程及性能驗證測試等之關鍵流程作重點介紹，以強調以一非專業馬達製造廠切入高效能馬達之開發與規模量產自主技術建立之可實現性，以供或有其他領域之業者也面臨同樣技術提昇或轉換需求時之應變參考。

作者:邱志明、張智銘電動車之節能動力控制方法

近二十年來，降低油耗以及降低污染已經成為汽車工業最主要的研究目標之ㄧ。由於適當的換檔切換結構和馬達之間的相互配合，混合動力車成為交通工具中最熱門的商品。因此，換檔時機以及馬達之間的特性相互配合是混合動力車相關研究領域中關鍵的角色。在這篇論文中，我們提出模糊預測控制器以及節能運算器來研究電動車。藉由模擬結果可知此節能控制確實可節省能源的輸出。

作者:許績群、紀坤明車用控制晶片關鍵技術

台灣IC設計公司在一般3C控制晶片蓬勃發展，然而在汽車IC產業的市佔率卻非常有限。若掌握關鍵技術及應用，我國在車用控制晶片可開發的空間極大。本文首先介紹車用控制晶片與一般控制晶片之技術差異，另外也針對車用安全性技術與車用可靠性技術將作進一步探討。在車用安全性技術方面，本文將介紹ISO26262的車用晶片安全性設計技術，在可靠性設計方面，則將介紹美國三大車廠發起之AEC-Q100可靠性測試技術。

作者:胡竹生、陳鏗元、張欣宏、林詠凱採用多維量化回授器控制電壓源反相器之方法

金屬雙極板具有低成本與高機械強度的特性，但是質子交換膜燃料電池的金屬雙極板因為操作在溫度較高的硫酸環境中，所以金屬板會遇到腐蝕的問題。透過雷射披覆碳膜於金屬雙極板上可提供抗腐蝕之保護。

作者:黃信行、黃淑芳、李文鴻、邱燕玉、游凱程、溫揚聖小提琴機器人－六軸機器手臂的整合運用

本研究旨在建立一部小提琴機器人，方法在於研究小提琴的演奏技術，並據以設計出自動化機構。本機器人具備兩組系統。第一個系統採用一個六軸機器人，可以執行揮弓的動作，並可以控制揮弓的速度與位置。第二個系統負責琴身控制，採用多軸且固定式的按弦裝置，可在任意弦上控制音階的變化。本機器人採用電腦控制，可以順暢的演奏許多知名樂曲。

作者:陳金聖、李峰吉、陳建旭速度伺服迴路與前饋控制器設計

運動控制系統一般為串聯式控制架構，傳統各層迴路的調整均仰賴經驗的調整，耗費人力與時間。本文提出一PDFF （Pseudo Derivative Feedback with Feedforward Gain）速度控制器與一修正型前饋控制器（Modified feedforward controller），並針對速度迴路與前饋控制提出ㄧ個容易實現的個別自動調整參數之演算法。文章中提出之速度迴路控制型態可包含目前市面上所使用的任何一種速度迴路控制器；提出之修正型前饋控制器可強化系統的追蹤性能。最後，上述演算法則將使用工研院的智慧型運動控制平台（Intelligent Motion control Platform,IMP）運動控制卡進行驗證。

作者:江素雲、葉立綸、葉錦清、戴熒美、羅一中台灣工具機控制器技術自主化的現況

作者:彭俊麒、何明果、谷中昭、潘俊良串聯式機械手臂之計算扭矩法與動態運動分析

本文探討串聯式機械手臂（Serial robot manipulator）的動態（Dynamic）運動學數學模型，以及其在計算扭矩法（Computed Torque Method）的控制方式；傳統的機械手臂多以位置（Pulse mode）控制的方法控制，本文參考Tsai等人的文獻，綜合整理，使用Lagrange’s equations of motion建立機器手臂之Instantaneous Kinematics，並使用計算扭矩法設計比例微分控制器（PD controller）；文末不僅說明如何使用計算扭矩法設計控制器，也建立了機器手臂的控制方塊圖。

作者:王彥傑、劉瑞弘降低颱風下風力機負載的葉片旋角控制

本文主要探討風力發電機面對颱風氣候下的因應對策。從國際標準與測試認證規範對於颱風設計的探討，到風力機結構在颱風下所承受負載的控制策略分析；針對颱風風況下風力發電機的極限負載，透過葉片控制技術之效果模擬分析，進行負載分析研究。

作者:林明宗、粘濠偉、李建毅、蔡秉寰命令式疊代學習控制技術應用於多軸循跡運動之研究

本研究提出一命令式疊代學習控制架構，藉以提升多軸控制系統重複輪廓軌跡之追蹤性能以及降低輪廓誤差。此架構最大優點在於，在不改變CNC運動控制器架構下，可以透過疊代學習及更新命令來進一步提升系統性能。本文亦同時介紹三種形式的學習控制器：包含追蹤、輪廓以及混合追蹤及輪廓之命令式疊代學習控制器。最後，本文提出一P形式命令式疊代學習控制器結合零相位濾波器，並實現於配備工研院M100Touch控制系統的三軸銑床上，同時透過兩種不同NC路徑實驗來驗證本研究所提出之方法可提升原本機台輪廓精度達50%以上。

作者:吳岳臻、葉賜旭、李建毅應用學習自動機方法於主從式控制參數調整

在本研究中，我們探討使用學習自動機方法進行主從式控制架構的控制參數調整；該主從式控制架構為業界所熟知且廣泛應用於具有同動軸功能之工業應用。針對所探討之主從式控制架構，儘管其控制參數的設計可藉由系統化的方式進行；然而，該些控制參數的調整卻極為重要且困難，主要是所使用的模式化控制參數設計方式於實際應用時往往具有模式化誤差與不確定性。因此在本研究，控制參數調整可藉由學習自動機方法的使用而自動化，該方法可透過系統與實際作業環境進行隨機試誤的互動操作程序以進行控制參數調整；此外，該方法亦可藉由機率密度函數的設計提供增強的收斂訊息以加速控制參數調整收斂。多種可同動運動軸的控制參數調整方式亦在本研究裡進一步地討論與比較；並且，其結果可用以選擇適當的參數調整方式以提昇多軸運動時之同動性能。

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