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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:蕭欽奇、龍萬德服務型機器人安全性之基本思考

大多數的服務型機器人使用者是不具備專業知識的個人，甚至機器人運行環境存在許多不特定之危險因素，導致使用者或是機器人本身面臨許多不必要的風險。為確保機器人使用上的安全性，無論是製造商、銷售商甚至是使用者，皆負有確保機器人安全之責任及積極之作為。本文主要參考日本之安全規範研究，提出服務型機器人安全性之基本思考，作為機器人商品化前之具體作法。

作者:劉楊倫產業機器人的人機安全介紹

國內近年來因為自動化與機器人的需求大量增加以及快速換線的需求，人機協同作業的機會增加。因此，產業機器人之人機安全唯一相當重要之議題。本文列舉在文獻中較具有代表性的相關人機安全的相關研究，如失誤樹分析研究、碰撞之實驗/模擬分析以及防撞之安全控制/機構設計，並提出未來國內為因應此需求所需要研究發展的相關議題。

作者:谷中昭3C產業的產業機器人應用

本文討論產業機器人在3C產業的應用。文中剖析3C產業的產業特性，延伸出對自動化特殊需求。進而討論新一代輕巧智慧型機器人，有那些技術特性，如何展現出其高彈性能力及如何用在3C產業。最後討論輕巧智慧型機器人在3C產業能產生那些效益，及未來有那些可能發展。

作者:郭子鑫產業機器人的產業契機

產業機器人的發展，可以回溯到1959年第一家工業機器人製造廠美國Unimation公司的成立，50餘年來，由於材料技術、加工技術、控制技術及馬達技術的發展，使得產業機器人得以蓬勃發展，並大量應用於汽車暨零組件製造業、半導體及LCD製造業等，時至今日，由於自動化的需求，更為產業機器人帶來極大的產業應用契機。

作者:黃信行、黃淑芳、李文鴻、邱燕玉、游凱程、溫揚聖小提琴機器人－六軸機器手臂的整合運用

本研究旨在建立一部小提琴機器人，方法在於研究小提琴的演奏技術，並據以設計出自動化機構。本機器人具備兩組系統。第一個系統採用一個六軸機器人，可以執行揮弓的動作，並可以控制揮弓的速度與位置。第二個系統負責琴身控制，採用多軸且固定式的按弦裝置，可在任意弦上控制音階的變化。本機器人採用電腦控制，可以順暢的演奏許多知名樂曲。

作者:穆凌吉、陳冠宇、黃盛煒、施銓熙、陳坤林、趙瑞君、陳慶盈、楊文昌、郭振華深海科學/工作型ROV技術現況與未來展望

海洋約占地球表面積的70%、平均深度約3800 m，且蘊藏著豐富的生物和礦產資源，隨著陸地資源的枯竭，海洋資源的開發與利用對人類發展和社會進步的影響越趨明顯。除此之外，伴隨著石油、天然氣等海洋資源的開發從近海延伸到深海，水下遙控操作載具（Remotely Operated Vehicle, ROV）因其安全、高效率、作業深度範圍大、能在水下長時間工作，而日益成為開發海洋資源的重要工具。本文首先藉由文獻回顧說明目前國內外深海作業型ROV發展現況，並藉由相關設計流程說明目前國家實驗研究院台灣海洋科技研究中心與英國Perry在我國ROV相關技術整合發展現況。

作者:潘韋龍、彭彥嘉六軸機器人搭配力感測器的軸孔組裝工作

本文討論使用六軸機器人進行軸孔組裝的方法，使用標準的位置系統控制器搭配力感測器進行插件。在機器人進行插件過程中，將軸孔的相對位置誤差分成兩種等級，計算軸孔之間的摩擦力大小與方向，分析兩種誤差等級該有的應對方式。在過去的文獻資料中提到的作法效率不高，因為當機器人插件過程出現較大位置誤差時，必須回到初始位置重新插件，使得機器人工作效率低；本文提出一種更有效率的方法，可以連續修正機器人的位置誤差，甚至不需要中斷機器人正在進行的插件工作。

作者:紀佃昀機器手臂控制語言開發設計

在機器手臂的控制器開發上，除了需要提供使用者簡易操作介面來操縱機器人外，對於複雜動作的問題，也要能夠提供平易近人的控制語言進行操作，類似於工具機上的NC語法，而我們將它稱之為機器人語言（Robot Language），利用Robot Language可以完成的工作包含有路徑規劃、數學方程、IO控制、同步控制、系統溝通等，也因此一個良好且功能豐富的機器人控制語言設計是非常重要的。

作者:張俊隆、呂尚杰、謝伯璜、江博通智慧自動化的好幫手－工業機器人導引技術與應用簡介

本文就立體視覺在工業機器人導引技術與應用進行簡介。首先介紹視覺導引機器人（VGR, Vision Guided Robot）之相關市場與應用，在3C電子產品零組件產業應用方面，針對堆疊電池鎳片自動取放與隨身碟組裝等應用做一簡介。在3K產業方面，則針對金屬製品自動取放應用等作簡介。接著介紹立體視覺在工業機器人導引技術，包含介紹視覺導引技術之架構，包括固定式、移動式與混合式架構，並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟，如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後，針對視覺導引機器人的趨勢與展望做一總結。

作者:郭子鑫3C產品後段組裝製程自動化簡介

產業機器人的發展，可以回溯到1959年第一家工業機器人製造廠美國Unimation公司的成立，50餘年來，由於材料技術、加工技術、控制技術及馬達技術的發展，使得產業機器人得以蓬勃發展，並大量應用於汽車暨零組件製造業、半導體及LCD製造業等，時至今日，3C產品的後段組裝製程，也可藉由智慧自動化的技術，得以完成自動化的目標。

作者:葉錦清、羅一中2012機械產業回顧與展望

機械產業是工業之母，其涵蓋範圍相當廣泛，從食、衣、住、行、育、樂、工作等等幾乎都離不開機械設備。限於篇幅，無法一一論述所有機械次產業，本文焦距在三項次產業，分別為工具機、高科技設備、工業機器人，以此三項次產業分析國內外產業發展趨勢與展望。

作者:呂尚杰、江博通、張俊隆視覺導引機器人在金屬製品取放應用簡介

本文介紹視覺導引技術，從架構，包括固定式、移動式與混合式等架構，到視覺導引技術與步驟，如校正、工件特徵比對，手臂夾取姿態。並針對金屬加工機上下料，以水五金加工機自動取放模組為例，介紹2D視覺導引自動取放模組之流程與功能。最後，對視覺導引機器人應用與技術發展趨勢做一總結。