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作者:楊智(女英)、吳宗亮、顏銘賢彈性桿件特性之Delta機器人研究

本研究目標為改善Delta型機械手臂於高速運動之精度與效能。當機械手臂於高速運動時，將產生非預期之慣性力與非線性力，而激發手臂桿件之振動，並導致末端定位誤差與振動。為提高機器人在定位時的精度，將藉由運動/動態分析計算各桿件之受力狀況，建立系統的動態模擬程式。

作者:謝伯璜、吳宗亮、李柏毅、林依禾輕量化轉軸模組簡介

近年來智慧型機器人逐漸發展成熟，機械手臂的研究也越來越受重視。在許多的工業與醫療應用中，其輕量化機械手臂因為其安全性、靈活性與易於安裝等特性，逐漸被廣泛使用。因此本文將介紹其輕量化機械手臂中的核心技術：整合型轉軸模組，並且針對目前國際上相關產品進行比較其優劣。

作者:呂尚杰、邱威堯、江博通、張俊隆水五金堆疊物件取放技術簡介

本文介紹水五金加工機進出料自動化演進趨勢，從人工取放、人工排料、震動盤、輸送帶乃至目前的視覺導引應用；同時分析視覺導引種類，以及以非平行式立體視覺模組與3D雷射結構光視覺模組，運用於堆疊自動取放技術介紹。最後，針對金屬加工機上下料，以水五金加工機自動取放模組為例，介紹3D雷射結構光視覺模組從校正、工件教導，手臂夾取姿態之流程與功能。

作者:李韋辰、黃國唐、蔡雅惠、張津魁機器視覺為基礎之重疊草莓分割辨識技術

草莓的種植漸漸由室外地面栽培移往溫室高架栽種，不僅擴大草莓種植面積也提升草莓單季產量，在此植物工廠（Plant factory）的規劃下，草莓自動化採收更是未來一大需求。草莓採收所面臨的一大問題是多顆草莓果實重疊不僅造成人工採收不易，在自動化採收上更是一大難題。本研究利用草莓果實的外型，設計一組特徵值用於辨識測草莓果實是否重疊以及重疊方向，再利用水平與垂直灰階投影法及最小組內變異演算法來進行草莓果實重疊之分割，期望可提高整體草莓採收之成功率以及辨識能力。實驗結果顯示本研究方法可有效辨識水平與重疊之草莓果實，並根據該辨識之結果分割草莓果實。

作者:黃加恩、王潔明、郭依倫下肢外骨骼機器人全球發展概況

由於全球老年化及少子化趨勢，應用機器人技術於行走輔助、軍事用途、復健及長期照護已成為全球先進國家的研究課題，本文針對全球已上市或進入臨床階段之外骨骼機器人產品進行介紹與比較，以提供相關開發研究人員在驅動模組、感測及控制技術未來發展方向之參考。

作者:張裕昇、卜悅茹、陳妮君自動導引堆高機模擬與應用

重型堆高機（叉車）成長快速，大幅提升物流業之作業效率與製造產能。近年來，由於國內外自動化技術逐驅成熟，廠內物流輸送多改採用自動導引搬運設備取代傳統人力，且由於同時須滿足高荷重的要求（ 1000 KG），所以自動導引堆高機在高荷重物流廠內扮演重要角色。本文主要描述堆高機近年來在市場上之應用與系統元件整合現況，同時對於自動導引堆高機進行初步模擬，期盼能提供國內廠商或研發人員在佈置自動化設備時作為參考依據。

作者:陳祖興、李勇志七軸機器人去毛邊模擬環境之建立

近年來隨著工業自動化的快速普及，勞力密集且高危險的鑄件研磨漸漸被機器人取代，然而機器人的模擬扮演了設計系統過程中的重要角色，從機器人路徑規劃、運動學與動力學、控制系統、感測系統以及與環境的互動等，MATLAB Simulink提供一個安全及便捷的模擬環境以及可視化的設計模組，配合3D動畫和圖表的輸出，使用者可以直接觀察研磨的過程與結果，藉以修改設計參數，節省設計的時間以及成本。本文將簡單介紹基於MATLAB Simulink的機器人的模擬環境還有其工具箱，與基於七軸機器人研磨模擬的實作過程及原理，以及3D動畫顯示的方法。

作者:蕭欽奇力量感測技術於機器人拋光上之應用

機器手臂之力量控制並不是創新的技術，至今已經研究超過30年了，雖然該技術在工業上仍未出現殺手級的應用，但在一些特殊的生產作業上，如金屬製品的拋光，此技術仍可提升生產力與產品品質，並且降低成本。拋光可說是成品完成前的最後一道工作，除了直接影響產品的品質之外，其所佔的加工時間與成本的比例更是相當的高。對於這樣一個重要的工作，由於技術層次不高，工作性質枯燥無聊，現代人多不願從事此項工作，使得拋光作業成為許多行業的一大困擾。因此，如何提升拋光作業的自動化實為當前的一個重要課題。

作者:黃甦、游鴻修工業用機器手臂控制器介紹與未來發展

近年來機器人系統之發展熱絡，從新聞媒體報導大公司跨入機器人產業之動態消息即可得知，例如美國Google公司在2013年底，大舉併購了8家機器人公司，進行機器人產品與系統開發。相較於國外機器人產品與系統發展，國內也有許多相關單位投入機器人的研發，除了在機器人本體設計製造與關鍵零組件的研究發展外，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。在本文中，將針對國際上新型態的機器人系統、機器人控制器重要功能，與機器人控制器之面臨的新挑戰進行介紹，並根據IFR2014報告以及機器人未來趨勢發展進行分析與介紹，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:黃仲宏系統整合與客製化的能力將是台灣機器人產業發展的關鍵

新世代機器人最大的特點是多了智慧、可以被快速的教導和學習，它仿佛有了常識，可以執行人類想要的動作。機器人為自動化核心的生產製造革命如火如荼的進行中，隨著技術的進步，工業機器人從過去只能做簡單、重複性高的工作，轉變成高精密度且具備智慧化系統的機器。

中國大陸因豐沛的人口紅利造成當地工業機器人起步較晚，但當地人工問題正逐漸蔓延，所以智慧型機器人應用將快速增加，未來成長空間值得關注。日本智慧機器人技術能夠長年居於領先，主要原因是製造業對機器人應用的高度倚重，加上積極投入製程創新並擁有完善的零組件供應體系。美國擁有多項關鍵技術，其為產品競爭力的核心，在製造業大舉回流的浪潮下，未來將有可能站回自動化產業的制高點；另外歐洲的工業國家，例如德國、法國、瑞典在智慧機器人的起步亦早，長年累積的技術已對有心追趕的國家造成時空不對等的競爭。

台灣在直線型、直角坐標型機器人已有不錯的應用實績，在多關節機器人、相關零組件的發展上正逐漸追趕中，未來機器人系統整合與客製化的能力將是台灣機器人產業發展的關鍵。

作者:陳志強、黃美玲剖析韓國「第2期智慧型機器人基本計畫」

隨著21世紀社會結構的資訊化、高齡化及孤立化，智慧型機器人產業之發展，將成為領導未來的主要產業之一，各先進國家致力投入研發，美國在人工智慧（AI）技術領先、日本擅於智慧型控制、歐洲則具有優良的系統整合技術，各有優點。韓國則自2003年提出「十大未來成長動力產業」政策，開始投入機器人技術開發，有鑑於技術落後歐美之現況，在政策規劃上不做正面迎擊，反而是充份利用其IT技術與寬頻基礎環境的優勢，配合其IT839、U-Korea等策略，建立具有特色之「無所不在機器人伴侶（URC）」發展計畫，將智慧型機器人與數位內容、智慧家電等結合發展。依2008年通過之《智慧型機器人開發及普及促進法》，韓國自2009年開始，推動五年一期的「智慧型機器人基本計畫」，第1期基本計畫著重法令機關等基礎建設的建構，第2期則重視合機器人技術的發展及主力產業融複合趨勢，本文將針對第2期之重點內容進行介紹。

作者:黃群凱、黃科融、胡家睿、鄒亞成、林沛群以基礎模型開發多足機器人之動態步態

仿生機器人為近年如火如荼發展的新興領域之一，除了在應用面希望能以人造系統達到如生物般在各式地形上敏捷強韌的運動模式之外，在學理面實為探討高自由度系統的設計與控制問題。由於現階段工程技術上軟硬體的限制，再加上學研面也仍對高自由度系統的操作方式尚未有明確想法，目前高自由度仿生機器人的步態生成，除了以機器學習方法進行之外，另一較具機制探索性的方式，則是採用低自由度基礎模型的動態特性，作為高自由度機器人步態生成的依據。本文依循後者架構，配合實驗室現有六足RHex-style機器人，討論如何以各式簡化模型，來誘發機器人上各式動態步態。由於模型之低自由度特性，可對模型進行動態分析與穩定性探討，找出模型中可適合機器人之操作法則與落地條件，後續則更進一步將分析結果實際架設在機器人上，以確認這個模式下生成機器人動態步態的可行性，成功的讓足式機器人產生動態之三腳跑步步態（tripod running gait）、爬階步態（step climbing）、飛躍步態（leaping gait）、蹦跳步態（bounding gait）、以及彈跳步態（pronking gait）等。

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