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作者:蕭欽奇機器人觸覺感測技術之應用介紹

傳統的工業機器人在自動化中扮演一個重要角色，機器人依著事先規劃的程式，可以反覆執行所給與的工作，如焊接、裝配、搬運等。但這種控制方式的最大缺點是機器人缺乏感測外界環境的能力，無法隨環境的改變而修正自己的動作去完成工作。為克服這種困難，不論是工業型機器人或是服務型機器人，視覺感知能力是最先被導入於機器人的整合應用上。然而，為了提升機器人的智慧能力，或是克服作業的複雜性等因素，新型機器人已經開始裝配觸覺感知技術，使機器人可以進行更靈巧的作業，與其他機器人、設備和人類的互動也較安全且容易，兼具操作的靈活性。

作者:紀佃昀ITRI機器人模擬器介紹

本文主要介紹工研院目前開發中的機器人模擬器，內容包含模擬器的功能介紹、架構分析以及所能應用對應的場域，本軟體主要針對以工業機器人為主之自動化單元進行模擬，透過機器人單元的模擬，能事先得知作業的生產情形，並針對可能的問題進行模擬與解決，而能有效地提升生產效率。

作者:曾炫凱、胡家睿視覺對位補償技術與產業應用介紹

視覺技術為現有平台進行對位不可或缺的角色之一，其橫跨的產業領域非常廣泛，目前配合電子、面板與半導體的發展其需求也越趨於精密，面對光學鏡片、感光原件…等關鍵零組件受國際大廠壟斷，如何運用不同之光學原理高精度的量測與補償方法為此領域之中爭相研究之課題，在產業面相上我國又正好是電子、電路的製造大國，因此視覺對位技術對於我國產業發展亦有一定之影響，基於此重要性本文將介紹視覺對位技術之發展現況與整理其在台灣產業中之應用模式。

作者:紀佃昀、林欣儀工研院機器人模擬器介紹

本文介紹工研院目前開發中的機器人模擬器與其應用，內容包含模擬器的功能與架構，以及模擬器應用案例的說明，而本軟體功能涵蓋模型建置、虛實模擬、控制器開發、演算法開發、雛形驗證以及流程規劃等功能，應用則提到影像視覺用於隨機取物、無人搬運車尋軌控制開發、以及力量感測開發等，透過機器人單元的模擬，能事先得知作業的生產情形，並針對可能的問題進行模擬與解決，而能有效地提升生產效率。

作者:黃欣心、陳湘婷西門子專訪-以自動化、AI與數位雙生引領低碳製造新時代

作者:何昆燿、廖志勇、徐振文、徐尉程、陳申岳以自發探索式智慧運算進行馬達自動優化設計

本文嘗試使用自動設計最佳化軟體SmartDO與電磁分析軟體JMAG，建立一個簡單易用，且效果顯著，具突破及創新性的電動馬達自動優化設計流程。基於SmartDO的自發探索式智慧運算，過去許多需要人工迭代且密集技術經驗判斷決策的設計工作，可以將之標準化並自動化。本文並展示一個設計成果，此設計成果證明此方法與流程為可行且已相當穩定成熟。最重要的，其導入與使用過程比一般專業軟體更為簡單許多，可以真正節省且加速研發與設計人力的效益。

作者:解明潔自動化AI視覺檢測技術

隨著人工智慧（Artificial Intelligence, AI）與深度學習（Deep Learning）的發展推動視覺檢測從傳統依賴規則的方式，轉型為數據驅動的智能化系統。傳統檢測在光照穩定時具有效率，但對環境變化敏感，易誤判與漏檢。AI 深度學習透過大量標註數據自動提取多層特徵，能適應複雜生產環境，於分類、檢測與分割等任務展現高精度與穩定性。本文介紹 2D 與 3D 視覺技術及其在缺陷檢測、尺寸量測、品質分級的應用，強調其在光照變化容忍度、複雜特徵辨識、即時檢測及自適應優化的優勢[1] [2]。特別是在金屬加工產線，AI 視覺能處理金屬表面反光與隨機堆疊問題，結合工件定位與 3D 視覺辨識，輔助機械手臂完成自動化上、下料，有效提升精度與效率。

作者:楊宗賢、劉昱顯異質設備多機同動與協作控制技術

在自動化產業中，控制器的功能整合為快速導入產線的關鍵組件之一，一般工廠內包含多種非開放式的異質設備，受限於其中的軟硬體限制，在整合上往往需耗費大量時間和專業人力資源來進行介面設計和程式編寫。本文針對產線的需求，開發一種基於多種通訊技術的介面整合，實現具模組化的軟硬整合技術，此技術完成了設備間的高效同步通訊和協作，並搭配人工智慧演算法的手段解決傳統無法自動化的流程，大幅降低自動化的門檻，同時增加生產效率和整體穩定性。本文透過實際的橡膠產線驗證，建立具自動化的生產流程。

作者:謝益修、張有彤、陳靜波跨工站設備自動化指令生成技術

隨著工業4.0與智慧製造快速發展，跨工站設備自動化指令生成技術成為提升生產效率與降低人力成本的關鍵。本文整合自然語言生成、語意解析與自動化控制三大技術，打造具高度擴展性與彈性的智能系統。系統支援TCP Socket、Modbus RTU/TCP及API等多種通訊協定，靈活調度加工機、AGV、線邊倉及機械手臂等多元設備。透過自然語言指令與即時語意解析，提升操作效率與生產透明度，並結合多層安全機制保障系統穩定。實際應用證明系統有效解決設備異質性，實現多設備無縫整合，推動工業自動化智慧化。未來將持續優化語意解析與控制精度，拓展智能輔助功能，提供智慧製造創新實務解決方案。

作者:紀佃昀、許勝傑焊接機器人自動化模擬技術

機器人自動化解決方案已被引入各種製造過程和生產線，以應對勞動力短缺的問題，在採用機器人解決方案時，基本問題是如何進行具有可接受精度的路徑規劃，以滿足製造要求，因此，機器人的精度要求以及模擬生成路徑技術在加工應用上相當重要，機器人端點的校準成為後續準確的路徑模擬生成和軌跡運動的基礎，本文討論了機器人焊接應用所採取的路徑生成策略與校準，採用了具有創新機械測量設計的十字雷射裝置來校準焊接噴嘴端點，並開發了輕量高效整合的機器人路徑生成模擬軟體，並且還將追踪傳感器集成到機器人中，以生成準確的焊接路徑，進而能協助解決焊接自動化的相關問題與挑戰。

作者:紀佃昀、吳建佑、蕭欽奇機械手臂力量感測應用技術介紹

機械手臂在自動化的領域應用非常多，常見用於取放、輸送、組裝、檢測以及加工等應用上。近年來，由於缺工與數位轉型等因素影響，工業自動化的程度也越來越高，因此機械手臂用於加工應用上的需求也越來越高。傳統上機械手臂強調高速高精準度，但對於複雜且細膩的加工作業如切割、焊接、研拋等應用，由於來料的公差變化，則需要額外的力量感測回授控制確保加工品質。因此力量感測相關的技術與產品也蓬勃發展中，本文將介紹目前機械手臂力量感測相關的應用技術，以及其應用的場合。

作者:葉峻賓、連健宏、許沁如、王裕清、黎煥昇、王裕銘、莊柏逸、蔡博翔虛擬檢測員-全自動智慧PCB光學檢測技術

產品品質是企業追求客戶滿意、提高競爭力的重要指標，生產檢測則是確保產品品質的重要手段，儘管目前市面上有許多視覺檢測（Automatic Optical Inspection, AOI）解決方案可供使用，然而實務上易因寧可錯殺不得誤放之需求，為提升缺陷檢出率而增加特定缺陷種類的資料量，卻導致過度學習（overfitting），讓系統穩定性不佳。為此，團隊已發展虛擬檢測員（Virtual Quality Inspector, VQI）外觀瑕疵檢測技術，可從大量正常影像建立模型，檢測與正常影像差異過大的影像，藉此避免未知的缺陷被分類器誤放，並能整合多種分類器來降低已知缺陷之誤判率，及依據現場作業檢測複判精度動態調整偵測靈敏程度，以維持檢測技術的正確性與穩定性。最後，團隊亦將VQI技術整合至既有AOI設備系統，可代替作業人員自動填入複判結果，利用檢測後之良率分析資訊，串接機器手臂於卷對卷軟板製程進行缺陷標記，達成全自動化之智慧光學檢測作業。

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