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作者:陳慶盈、潘文華、周顯光、楊文榮、許朝敏近海自主式智慧型無人水面載具技術回顧及展望

自主式智慧型機器人載具設計與開發是近幾年國內外機器人領域的研究重點，其為一項涉及多門學科、多個領域、整合多種技術的新課題。在眾多應用領域中，無人水面載具（Unmanned Surface Vehicle, USV）或自主水面艇（Autonomous Surface Craft, ASC），雖然研發起步晚，但是近年來發展迅速，且在軍事與科學上均有極大實質助益。本文介紹近海自主式智慧型無人水面載具之發展近況與未來展望。

作者:許耿禎、蔡易霖、謝明哲、郭榮浩、周哲宇、陳翰霖智慧型LCD面板傳輸機構自動化診斷系統

智慧型感測器隨著政府推動「兩兆雙星」及「機器人產業」的發展，成為政府急欲發展的關鍵零組件之一，但多數感測技術設計概念及其製造程序都是受到國外廠商專利的保護，造成了感測器市場的高門檻，成為國內產業界難以跨入的產業之一。面對國內多數自動化感測技術受到國外大廠專利保護及主導之困局，本文突破過去主要透過磁通量感應及光學接收技術的瓶頸，應用相關巨磁阻效應（GMR）、撓性磁帶、單晶片及無線傳輸等技術，設計一創新性非接觸式智慧型感測器，其具有構造簡單及成本低廉的優點，可達到具有微型化、低功率、不受雜訊干擾、靈敏度高、易安裝、不佔空間、低成本、可攜性（portable）、可即貼即量（plug-and-play）及可彈性安裝（flexible installing function）等優點，並初步應用至國內具高經濟價值的智慧型LCD面板傳輸機構自動化診斷系統上，當玻璃基板傳送過程發生異常偏移狀況，本系統可立即自動做出斷電停機的處置，並將異常訊號回報現場操作人員，避免生產線發生進一步破片需停機清理的危機，達到智慧型自動化故障監測與預警的目標，有效提升現場人力資源的運用，提升生產品質良率及設備稼動率。

作者:陳金聖、李峰吉、陳建旭速度伺服迴路與前饋控制器設計

運動控制系統一般為串聯式控制架構，傳統各層迴路的調整均仰賴經驗的調整，耗費人力與時間。本文提出一PDFF （Pseudo Derivative Feedback with Feedforward Gain）速度控制器與一修正型前饋控制器（Modified feedforward controller），並針對速度迴路與前饋控制提出ㄧ個容易實現的個別自動調整參數之演算法。文章中提出之速度迴路控制型態可包含目前市面上所使用的任何一種速度迴路控制器；提出之修正型前饋控制器可強化系統的追蹤性能。最後，上述演算法則將使用工研院的智慧型運動控制平台（Intelligent Motion control Platform,IMP）運動控制卡進行驗證。

作者:楊政城、李敏豪、蔡承佐、洪達志智慧工廠通訊協定概論

智慧工廠已成為未來建廠的目標，而智慧工廠內各裝置設備的高度連結性，仰賴最適合的通訊協定配合。本文就現有幾大工業乙太網路協定做基本介紹和優缺點比較，每一種協定都有其存在的價值，沒有一種協定在各個面向都優於其他競爭者，因此，最後簡要列出幾點選擇工業乙太網路時可以考慮注意的事項，幫助讀者找出最適合自己需求的協定。

作者:蘇瑞堯、劉彥辰、裴育晟、古宏麒、龔宗鈞觸覺感知技術與智慧自動化應用

人類的手指不光是接觸、壓力的觸覺機能，還能感受溫度冷熱的溫覺，並具有能夠區別1～2毫米凹凸的空間解析能力。隨著自動化產業的智慧化轉型，機械設備也需要通過觸覺感知周圍的環境，因此如何將觸覺轉化成機器可以識別的信號為現今自動化關鍵模組的研究課題之一。本文概述了觸覺感知技術的發展現況，包括生理學的研究、觸覺感測器量測原理功能比較、及其智慧自動化相關應用案例，希望能作為國內精密機械產業未來發展方向的參考。

作者:劉俊麟、詹啟鋒、沈威志、吳建霖雷射掃描技術於手機PET保護膜切割的應用

雷射加工之應用非常廣，除了在高科技的應用液晶螢幕（LCD, Liquid Crystal Display）修補、太陽能板劃線還有半導體封裝打印（IC Packing Marking）應用之外，也可以應用在傳統鋼板切割、塑膠切割；本研究是把雷射切割應用在智慧型手機（Smart Phone）螢幕保護膜的切割上，取代傳統刀模（knife mold）製作；使用雷射可切割任意的幾何形狀，不受傳統的單一刀膜只能切割單一形狀；在智慧型手機百發齊放的時代，雷射切割的應用不僅可以高效率的產出各式各樣的智慧型手機保護膜，並且可以省下不少的模具費用。

作者:仲維德、吳豐泰、陳慶順、劉彥辰、陳玉雲、王俊傑多重感測訊號融合之智慧組裝應用

現今精密機械將朝向高適應性、高速化及高可靠度等技術發展，藉由智慧自動化感測技術，可建構高穩定及系統化的製造系統。在自動化生產過程中，設備經常需要因應不同製程而調整相關製程參數，如何在頻繁轉換製程中，能夠維持設備正常運轉與品質穩定是廠商面對現今藍海時代的重要議題。因此，一個具備快速換線、即時自動檢測與效能監控功能的高品質自動生產系統，可有效改善人力組裝缺口之問題。

作者:柯文清、蘇瑞堯、劉彥辰、劉昌和陣列式壓力感測器設計與夾爪應用

隨著自動化產業的智慧化轉型，機械設備也需要通過觸覺感知周圍的環境，因此如何將觸覺轉化成機器可以識別的信號為現今自動化關鍵模組的研究課題之一。本文針對軟性壓阻式陣列壓力感測器做一詳細介紹，並介紹目前工研院發展中的智慧觸覺爪片的設計、實驗、結果與後續研究需持續改進之方向，希望能就機器觸覺領域研究達拋磚引玉之效。

作者:李敏豪、楊政城機器視覺於自動化組裝產線應用規劃

本文介紹機器視覺檢測應用，以3C產品的自動化生產線為主，常見機器視覺檢測於生產線上，需要使用到的週邊元件設備選用及介紹，包括進退料收送設備、相機、鏡頭、光源、調光器、夾治具、機器手臂夾爪、真空吸嘴、XY平台等週邊研究設備。除了對準發展目標機器視覺之外，同時也提到機器視覺檢測技術，Smart camera的技術發展及目前市場趨勢。

作者:張燦輝智慧化及製造系統化—迎接新一波自動化商機

因應消費性產品設計時尚化發展，相對應生產體系面臨產品生命週期短，製造程序複雜，大量客製化等三大挑戰，過去傳統自動化技術將無法滿足此應用領域需求，突破策略中，智慧化及製造系統化為最佳選項，此自動化方案並非僅在降低人力，新一波自動化潮流之目的應是追求產業高值化。

作者:張彥中、林欣儀機器人容器內取料技術介紹與應用

製造業、金屬加工業、食品業產線上有不少上下料工作目前仍然仰賴人工進行，然而隨著缺工情況日益嚴重，機器人進行自動化上下料需求逐漸浮現。但是不少難以自動化進行上下料的情況是工件散亂堆放於容器內，如零組件、金屬粗胚、食品包裝等，這類上下料情況若要以機器人進行取料需要機器人具備智慧視覺判斷容器內工件姿態，再進行夾取取料，這稱之為“隨機容器內取物（Random Bin Picking, RBP）”。本文將說明容器內取料技術發展的產業需求與介紹應用市場，再介紹國際上較具代表性的容器內取料技術與應用，最後指出目前觀察到的技術發展方向。

作者:彭彥嘉七軸工業機器人簡介與應用

第一次的工業革命是機械取代人力，第二次的工業革命是自動取代了手動，第三次的工業革命將會是自動化升級為智慧化，在這一波智慧自動化中，多關節型的工業機器人會扮演著極為重要的角色，而為了提高工業產線的自動化程度，目前工業機器人勢必會朝向更多關節化發展。考量現今6軸機器人於服務領域應用未必足夠，近年來，工業機械手臂大廠包括KUKA、YASKAWA都陸續朝7軸多關節型機器人發展。

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