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作者:張裕昇、卜悅茹、陳妮君自動導引堆高機模擬與應用

重型堆高機（叉車）成長快速，大幅提升物流業之作業效率與製造產能。近年來，由於國內外自動化技術逐驅成熟，廠內物流輸送多改採用自動導引搬運設備取代傳統人力，且由於同時須滿足高荷重的要求（ 1000 KG），所以自動導引堆高機在高荷重物流廠內扮演重要角色。本文主要描述堆高機近年來在市場上之應用與系統元件整合現況，同時對於自動導引堆高機進行初步模擬，期盼能提供國內廠商或研發人員在佈置自動化設備時作為參考依據。

作者:陳祖興、李勇志七軸機器人去毛邊模擬環境之建立

近年來隨著工業自動化的快速普及，勞力密集且高危險的鑄件研磨漸漸被機器人取代，然而機器人的模擬扮演了設計系統過程中的重要角色，從機器人路徑規劃、運動學與動力學、控制系統、感測系統以及與環境的互動等，MATLAB Simulink提供一個安全及便捷的模擬環境以及可視化的設計模組，配合3D動畫和圖表的輸出，使用者可以直接觀察研磨的過程與結果，藉以修改設計參數，節省設計的時間以及成本。本文將簡單介紹基於MATLAB Simulink的機器人的模擬環境還有其工具箱，與基於七軸機器人研磨模擬的實作過程及原理，以及3D動畫顯示的方法。

作者:蕭欽奇力量感測技術於機器人拋光上之應用

機器手臂之力量控制並不是創新的技術，至今已經研究超過30年了，雖然該技術在工業上仍未出現殺手級的應用，但在一些特殊的生產作業上，如金屬製品的拋光，此技術仍可提升生產力與產品品質，並且降低成本。拋光可說是成品完成前的最後一道工作，除了直接影響產品的品質之外，其所佔的加工時間與成本的比例更是相當的高。對於這樣一個重要的工作，由於技術層次不高，工作性質枯燥無聊，現代人多不願從事此項工作，使得拋光作業成為許多行業的一大困擾。因此，如何提升拋光作業的自動化實為當前的一個重要課題。

作者:黃甦、游鴻修工業用機器手臂控制器介紹與未來發展

近年來機器人系統之發展熱絡，從新聞媒體報導大公司跨入機器人產業之動態消息即可得知，例如美國Google公司在2013年底，大舉併購了8家機器人公司，進行機器人產品與系統開發。相較於國外機器人產品與系統發展，國內也有許多相關單位投入機器人的研發，除了在機器人本體設計製造與關鍵零組件的研究發展外，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。在本文中，將針對國際上新型態的機器人系統、機器人控制器重要功能，與機器人控制器之面臨的新挑戰進行介紹，並根據IFR2014報告以及機器人未來趨勢發展進行分析與介紹，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:黃仲宏系統整合與客製化的能力將是台灣機器人產業發展的關鍵

新世代機器人最大的特點是多了智慧、可以被快速的教導和學習，它仿佛有了常識，可以執行人類想要的動作。機器人為自動化核心的生產製造革命如火如荼的進行中，隨著技術的進步，工業機器人從過去只能做簡單、重複性高的工作，轉變成高精密度且具備智慧化系統的機器。

中國大陸因豐沛的人口紅利造成當地工業機器人起步較晚，但當地人工問題正逐漸蔓延，所以智慧型機器人應用將快速增加，未來成長空間值得關注。日本智慧機器人技術能夠長年居於領先，主要原因是製造業對機器人應用的高度倚重，加上積極投入製程創新並擁有完善的零組件供應體系。美國擁有多項關鍵技術，其為產品競爭力的核心，在製造業大舉回流的浪潮下，未來將有可能站回自動化產業的制高點；另外歐洲的工業國家，例如德國、法國、瑞典在智慧機器人的起步亦早，長年累積的技術已對有心追趕的國家造成時空不對等的競爭。

台灣在直線型、直角坐標型機器人已有不錯的應用實績，在多關節機器人、相關零組件的發展上正逐漸追趕中，未來機器人系統整合與客製化的能力將是台灣機器人產業發展的關鍵。

作者:陳志強、黃美玲剖析韓國「第2期智慧型機器人基本計畫」

隨著21世紀社會結構的資訊化、高齡化及孤立化，智慧型機器人產業之發展，將成為領導未來的主要產業之一，各先進國家致力投入研發，美國在人工智慧（AI）技術領先、日本擅於智慧型控制、歐洲則具有優良的系統整合技術，各有優點。韓國則自2003年提出「十大未來成長動力產業」政策，開始投入機器人技術開發，有鑑於技術落後歐美之現況，在政策規劃上不做正面迎擊，反而是充份利用其IT技術與寬頻基礎環境的優勢，配合其IT839、U-Korea等策略，建立具有特色之「無所不在機器人伴侶（URC）」發展計畫，將智慧型機器人與數位內容、智慧家電等結合發展。依2008年通過之《智慧型機器人開發及普及促進法》，韓國自2009年開始，推動五年一期的「智慧型機器人基本計畫」，第1期基本計畫著重法令機關等基礎建設的建構，第2期則重視合機器人技術的發展及主力產業融複合趨勢，本文將針對第2期之重點內容進行介紹。

作者:黃群凱、黃科融、胡家睿、鄒亞成、林沛群以基礎模型開發多足機器人之動態步態

仿生機器人為近年如火如荼發展的新興領域之一，除了在應用面希望能以人造系統達到如生物般在各式地形上敏捷強韌的運動模式之外，在學理面實為探討高自由度系統的設計與控制問題。由於現階段工程技術上軟硬體的限制，再加上學研面也仍對高自由度系統的操作方式尚未有明確想法，目前高自由度仿生機器人的步態生成，除了以機器學習方法進行之外，另一較具機制探索性的方式，則是採用低自由度基礎模型的動態特性，作為高自由度機器人步態生成的依據。本文依循後者架構，配合實驗室現有六足RHex-style機器人，討論如何以各式簡化模型，來誘發機器人上各式動態步態。由於模型之低自由度特性，可對模型進行動態分析與穩定性探討，找出模型中可適合機器人之操作法則與落地條件，後續則更進一步將分析結果實際架設在機器人上，以確認這個模式下生成機器人動態步態的可行性，成功的讓足式機器人產生動態之三腳跑步步態（tripod running gait）、爬階步態（step climbing）、飛躍步態（leaping gait）、蹦跳步態（bounding gait）、以及彈跳步態（pronking gait）等。

作者:蕭欽奇模組化手臂簡介

工業用的機器人有一個明顯特色，設計上都是為了解決所面臨的特定問題。換言之，這些機器人都是專用機器人，即便軟體功能可以日益進步，但硬體上的功能限制，如臂長、負載，確是很難透過更新方式讓機器人面對不同的環境或作業需求時能更有彈性。為了讓機器人能符合各種環境或作業需求，有些研究單位及機器人公司便針對上述之需求，提出其解決之道-模組化手臂。藉由發展數種規格的手臂關節模組，組合後的模組化手臂，可依照機器人使用環境與需求提供不同輸出扭力。此類型的手臂產品除了應用在工業生產外，同樣也非常適合應用在工業以外的領域，如機器人的教育訓練、DIY市場、手臂技術驗證用途、特定應用領域的手臂及分散式控制系統。

作者:彭彥嘉貼標籤機器人系統介紹

3C電子業者，為了能夠因應全球不同客戶的各式各樣需求，所開發出來的產品種類非常地多元，加上客戶的訂單大多是長期穩定且少量出貨的要求，所以產品包裝產線是少量多樣精緻化的生產形態；然而目前國內外市場上，提供的自動化貼標籤的設備大都是使用在單一種類且大量生產的生產線上。本文利用視覺辨識和高自由度的六軸機器人技術，提供一種應用於少量多樣市場使用的智慧型自動化貼標籤機器人。

作者:李勇志雙臂14軸機器人簡介

工業機器人的發展，從基本的關節型機器人（又稱A型機器人）單機，再加上關節數目不同與機構設計之差異，衍生出不同樣式，包括SCARA機器人、Delta-type機器人等。近年來，為因應產線複雜的工作環境以及產品少量多樣等特點，許多精進作法被提出，而其中一種思考邏輯是以雙臂機器人來取代傳統的單機手臂機器人系統，甚至進一步直接取代一雙人手之作業。本文將針對國外雙臂機器人發展以及相關議題做說明，文末會簡介工研院機械所在這方面的初步成果，讓國內關心機器人發展之人士有所參考。

作者:游鴻修、黃甦工業用機器人與控制器發展趨勢與現況

智慧機器人產業在2015年持續是全球科技研發之重點，產品也越來越多元，包括服務型機器人、工業用機器人都有推出新產品，相關單位相繼投入機器人的研發，機器人控制器的發展扮演關鍵核心技術的角色。本文將針對國際上最新的工業用機器人相關資訊與趨勢進行介紹，並且整理工業用機器人控制器之重要功能與相關規格，讓有興趣開發或使用工業機器人控制系統之讀者，可以有一概略性之了解，提供國內相關單位在機器人研發上參考。

作者:黃仲宏智慧型穿戴式機器人的發展契機與競爭分析

工研院穿戴式外骨骼機器人的品質已有了很大的精進；且在行動輔具、居家輔具、居家安養服務及遠距照護等領域皆具備發展能量；再加上台灣擁有ICT產業、機械產業以及家電製造的優勢基礎，已不應缺席醫療照護機器人領域的產品之發展。能源、巨量資料、醫療健康、自動化/機器人、智慧型交通，這五個產業在未來都將可能有長期而穩定的成長，對智慧機器人產業來說，除了人力（成本、缺工）的需求外，機器人也會滲透到醫療、交通等等行業，變成自動駕駛機器人、手術機器人、物流機器人、穿載式機器人……，機器人是未來資料數據化的執行者。從工業機器人開始，然後到物流、再到電子商務，最後落實陪伴照顧、輔助行動的消費型機器人。

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