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作者:黃仲宏台灣資通訊產業發展服務型機器人產品的機會

台灣在內需市場規模有限的條件下，資通訊廠商採用的發展策略可先以大中華市場為試煉基地，深入瞭解應用市場需求，以做為後續開拓全球市場的基礎。在競爭優勢方面，擁有完整而緊密的產業聚落可為台灣自動化設備產品在相關應用上帶來優勢。展望未來，隨著國內產業投資環境改變，製造業回台投資、缺工問題，都和新一代自動化生產有直接的關連，由於硬體技術及系統整合能力已趨完備，台灣產業應加速佈局機器人3D深度視覺技術和帶有機器學習之自動化系統整合服務產品。

作者:張耿豪、林毓庭、邱威堯、蔡雅惠多視角3D全形貌建模與缺陷檢測技術簡介

近年來，3D深度感測元件被廣泛應用於工業自動化之領域，本文中利用3D深度感測元件所擷取之三維座標資訊（點雲）資訊進行工件姿態之估測及外觀缺陷檢測，達成彈性取放工件與檢測之目的，進一步使得機器手臂能自動化上下料、加工製造及產品篩選。傳統3D深度感測元件在進行工件建模縫合時，需透過連續鄰近3D掃描所產生的三維特徵資訊來進行縫合，因此造成建模耗時且無法適用於大範圍移動掃描等問題，本文中提出多視角3D全貌姿態估測技術以及多視角3D樣貌缺陷檢測技術，除可克服跨大視區之工件掃描及建模問題外，亦可兼具檢測工件外觀重大缺陷之功能。多視角3D全貌姿態估測技術使得視覺導引機器人（VGR）系統能夠透過獲得的影像準確地運算工件的姿態與位置，提昇夾持工件、搬運和組裝能力，搭配多視角3D樣貌缺陷檢測技術可做供件品質粗篩選後再進行後續製程，可減少製程虛工時間之損耗。

作者:黃成凱、古有彬、吳忠憲、楊淳宜、陳俊皓工業用機器人校準之研究

工業用機器人的精度受到許多因素影響，如製造誤差、連桿機械性質、外力（包含桿重）或工作環境等因素。雖然機器人的精度可經由一些補償技術改善，但現有的方法大多是針對硬體進行校正。本文提出連桿參數校準及具有極高計算效率之反位移分析方法，以滿足即時控制之需求。

作者:杜彥頤、張嘉芳高精度機器手臂與性能測試介紹

隨著工業自動化技術的進步，生產製造產業因應市場競爭環境，朝向高生產效率、彈性客製化服務趨勢。因此，發展智慧製造工廠，建置網宇實體系統(cyber-physical system, CPS)的生產模式是未來趨勢。其中，高精度機器手臂將是不可或缺的核心之一。傳統串聯型關節式工業機器手臂雖有良好的定位重現性，但難有良好的定位準確度。為提升手臂精度的發展，將陳述如何邁向手臂高精度的相關程序與介紹國際標準定義的機器人性能測試準則。並展示工研院絕對精度提升成果與應用相關測試技術之機器人測試實驗室。

作者:蔡宗廷基於機器人作業系統之移動機器人應用介紹

機器人發展與應用越來越廣泛，除了工廠所使用的工業手臂機器人的應用外一般服務型機器人與專業服務型機器人的應用也逐步受到大眾的接受。但往往廠商研發出新款的感測器與致動器時無法有效與快速地打入機器人供應鏈市場。於是標準快速的通訊平台需求變成機器人整合上的重要指標，ROS平台推出使得各家的周邊元件與機器人演算法相關人員可以更快速地整合讓機器人。

作者:張彥中、劉清益台灣服務型機器人產業發展概況

因應服務型機器人的世界發展趨勢，本文針對台灣服務型機器人之產業狀態與需求，進行探討與分析，同時提出對於台灣服務型機器人產業發展的技術布局與產業推動策略及建議，文末則對未來服務型機器人於產業應用時可能需要之對應法規進行探討。

作者:游鴻修迎向生成式AI時代機器人系統發展新紀元

工研院機械所自2005年成立智慧機器人技術組以來，筆者參與這二十年機器人技術研發，有四個階段技術發展重點。從初期聚焦於服務型機器人技術，拓展至工業型機器人自動化，進而邁入CPS（Cyber-Physical Systems）工業4.0機器人系統，直至近年生成式人工智慧（Generative AI, GAI）技術的導入，更引領機器人領域邁向智慧化與創新應用的新紀元。GAI的出現，不僅開啟機器人智慧演進的新篇章，更強化了過去服務型與工業用機器人發展的功能與價值。在服務型機器人方面，GAI提升人機互動中的語意理解與回應能力，使機器人能更貼近人類語境與行為模式；在工業型機器人領域，GAI提升機器視覺檢測準確度，協助實現複雜製程的靈活調整；在CPS工業4.0場景中，GAI結合高擬真模擬器，有效促進異質系統間的智慧協同與多種感知跨模態轉換與控制。當前機器人技術正邁入一個結合語意理解、空間彈性與智慧協作的新時代。從自動化走向智慧化，從單機作業邁向人機共融，機器人系統的應用也快速擴展至醫療檢測、智慧製造、危險場域作業與人因介面設計等多樣化場景。本期專刊從業界領袖觀點到技術文章收錄，包含語言模型導入、人機互動強化、視覺與力覺整合，虛實融合製程與數位雙生建模、攀爬機構應用等核心領域，全面展現臺灣機器人產學研技術在生成式AI時代的多軸發展與應用深化。

作者:黃甦智慧機器人技術專輯主編前言

作者:黃識忠機器人的市場與未來

作者:黃仲宏後疫情時代工業機器人發展特徵與應用需求

全球化的跨國生產體制及供應鏈的脆弱，在此次疫情中顯露無遺，為了維持一定程度的生產製造能力，產業將朝向「分散零組件來源」及「鞏固國內供應鏈」發展。台灣已累積大量研發能力在機器人的機構設計與機電整合，產品的附加價值與競爭力已創造出和國外業者的差異性。未來，如何利用軟體將機器人的功能整合的更有效率與智慧化，將是在硬體精密技術已漸滿足市場需求的情況下，可以成為更有市場競爭力的法寶之一。

作者:陳佳盟應用於人型機器人加工的工具機技術

傳統工業機器人/ 機械手臂以汽車製造和電子產業的重複性工作為起點，推動了工業自動化；隨著感測器和機器視覺的結合，機械手臂在隨機環境中更加靈活，也為人型機器人奠定了基礎。近年來，隨著通用人工智慧（Artificial General Intelligence, AGI）研究的推展與機器學習技術的進步，人型機器人逐漸具備動態學習和即時適應複雜環境的能力，開啟了在服務、醫療和家庭助理等領域的應用前景。本文首先探討人型機器人的核心構造與關鍵零組件，接著解析其所需的工具機加工方式與製造挑戰，最後提出對於臺灣工具機產業跨入人型機器人領域的布局策略建議。傳統工業機器人/ 機械手臂以汽車製造和電子產業的重複性工作為起點，推動了工業自動化；隨著感測器和機器視覺的結合，機械手臂在隨機環境中更加靈活，也為人型機器人奠定了基礎。近年來，隨著通用人工智慧（Artificial General Intelligence, AGI）研究的推展與機器學習技術的進步，人型機器人逐漸具備動態學習和即時適應複雜環境的能力，開啟了在服務、醫療和家庭助理等領域的應用前景。本文首先探討人型機器人的核心構造與關鍵零組件，接著解析其所需的工具機加工方式與製造挑戰，最後提出對於臺灣工具機產業跨入人型機器人領域的布局策略建議。

作者:劉東昇、黃仲宏人型機器人發展趨勢與關鍵零組件技術探討

本文首先介紹人型機器人是如何開始從理論走入實用的階段，隨著工業製造需求增加，會促使業者爭相開始角逐市場行列。接著開始說明機器人在工業製造中扮演的角色，機器人的穩定性、可靠性、高精度性等都能給予工業自動化相當程度上的幫助。定義完機器人後，下一章則介紹人型機器人主要的特色與技術，即比照人類擁有的視覺、思考能力，並帶出要實現上述這些功能，所要開發的關鍵技術如工業感測器。有了基礎認知之後，接下來介紹全球較具規模的人型機器人開發商，並帶出他們所研究專精的技術項目以及產品特色。最後則是盤點人型機器人在現階段的發展優劣勢以及對我國產業的影響。

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