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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:孫冠群、駱聖文利用慣性感測器陣列實現一單磁矩地標近場定位系統

本文旨在利用一特定設計之慣性與磁力感測器陣列，尋找一相對於單磁矩地標之近場三維空間定位方法，實現精確有效的三維空間近場定位系統。此陣列的設計搭配新推導之演算法，有助於轉換系統中的非線性方程式，並利用得到的線性方程式與磁力線在空間中的梯度矩陣，配合使用條件限制式的卡爾曼濾波器來融合系統感測器資訊與解析出狀態值，以達到穩定的定位與姿態估測結果。最後以模擬與實驗結果來驗證此一基於單磁矩地標演算法在估測待測點三維座標的正確性與收斂性。