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歷史雜誌

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作者:蘇瑞堯、劉彥辰、裴育晟、古宏麒、龔宗鈞觸覺感知技術與智慧自動化應用

人類的手指不光是接觸、壓力的觸覺機能，還能感受溫度冷熱的溫覺，並具有能夠區別1～2毫米凹凸的空間解析能力。隨著自動化產業的智慧化轉型，機械設備也需要通過觸覺感知周圍的環境，因此如何將觸覺轉化成機器可以識別的信號為現今自動化關鍵模組的研究課題之一。本文概述了觸覺感知技術的發展現況，包括生理學的研究、觸覺感測器量測原理功能比較、及其智慧自動化相關應用案例，希望能作為國內精密機械產業未來發展方向的參考。

作者:蕭欽奇、龍萬德電子皮膚與機器人之應用介紹

現階段的機器人已經擁有精確的視覺和聽覺感知能力，加上技術已初步成形的觸覺，機器人距離擁有與人類相同的感知能力，只剩下味覺和嗅覺兩大難題。電子皮膚的問世，恰巧解決了機器人觸覺感知問題。因此，有人稱它是人造科學中的『重要里程碑』，因為它不但解決了機器人觸覺難題，更是臨床醫學的福音。一些移植專家看好這項技術，認為未來可以運用於皮膚移植，或用於改進沒有觸覺感知能力的義肢。

作者:劉彥辰、蘇瑞堯、古宏麒、陳昌毅、劉昌和、柯文清機器觸覺技術應用於智慧自動化之探討

機械設備需要能具備感知力量或相對接觸位置的變化才能完成自動排線插件、線材點焊與線材整列等工作。本研究將透過機器觸覺技術解決線材夾持組裝或是插銷等作業應用上同時夾取多線的訊號干涉問題，在不需視覺二次定位的情形下即可完成工件位置補償，並在實驗上針對不同線徑線材與接頭的多種擺放姿態均可順利補正。

作者:柯文清、劉彥辰、蘇瑞堯彈性感測裝置在穿戴式機器人的應用

本文介紹彈性感測裝置在穿戴式機器人的應用，除簡要介紹台日合作開發的高敏銳觸覺感知穿戴式輔具之外，並針對彈性感測裝置與相關技術做一整理介紹。

作者:蕭欽奇機器人觸覺感測技術之應用介紹

傳統的工業機器人在自動化中扮演一個重要角色，機器人依著事先規劃的程式，可以反覆執行所給與的工作，如焊接、裝配、搬運等。但這種控制方式的最大缺點是機器人缺乏感測外界環境的能力，無法隨環境的改變而修正自己的動作去完成工作。為克服這種困難，不論是工業型機器人或是服務型機器人，視覺感知能力是最先被導入於機器人的整合應用上。然而，為了提升機器人的智慧能力，或是克服作業的複雜性等因素，新型機器人已經開始裝配觸覺感知技術，使機器人可以進行更靈巧的作業，與其他機器人、設備和人類的互動也較安全且容易，兼具操作的靈活性。