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歷史雜誌

依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:盧玟翰、陳斌勇、陳隆泰運用感測技術於自主駕駛車避障控制研究

本文主要描述一套利用障礙物感測技術提供自主駕駛車輛進行避障控制，使其在時速50公里以下擁有主動循跡轉向及主動煞停避障功能，讓駕駛輔助技術應用於智慧車輛。本研究除了建立避障策略所需之情境判斷、操作決策流程以及路徑循跡控制方法外，針對車輛與障礙物間距離以及相對速度，感測融合技術可提供避障策略所需之行車環境與避障情境判斷，並藉由調整控制參數規劃多條避障路徑，讓自主駕駛車輛在遇到障礙物時，控制策略能依據當下的環境判斷減速停車或轉向閃避障礙物。本文首先利用MATLAB/Simulink建立控制策略模型，搭配以CarSim軟體建立之車輛動態模型進行模型迴路模擬（MIL）驗證與策略參數調整，並透過實車測試數據調整車輛模型動態特性；接著將控制策略利用可程式控制器MicroAutoBox進行硬體迴路模擬驗證（HIL），探討控制策略之實時可行性與評估其使用效益。

作者:李則霖、盧玟翰、彭毓瑩、鄭榮和自駕車超車控制及避障策略開發

由於對車輛安全的重視程度持續增加與先進駕駛輔助系統（advanced driving assistance system, ADAS）技術漸趨成熟，自動駕駛車在近年來成為熱門研究領域，各家車廠相繼投入，試圖以各自方式解決交通安全議題。為了要能應用在一般道路上，自動駕駛車除了要能從指定的起點（依指定路線）開到目標終點外，更要解決過程中可能會遇到的一系列交通問題（舉凡交通號誌辨識、行人/障礙物辨識、超車控制與避障等）。本文針對超車控制與避障議題，以工研院機械所智慧車輛組開發之智慧四輪電動車（CPEV）為對象，利用MATLAB/Simulink建立控制策略模型，搭配以CarSim軟體建立之車輛動態模型進行模型迴路模擬（MIL）驗證與策略參數調整，開發適當、安全的超車避障策略，避免超車過程中發生危險。