作者:吳岳臻、葉賜旭、李建毅應用學習自動機方法於主從式控制參數調整
在本研究中，我們探討使用學習自動機方法進行主從式控制架構的控制參數調整；該主從式控制架構為業界所熟知且廣泛應用於具有同動軸功能之工業應用。針對所探討之主從式控制架構，儘管其控制參數的設計可藉由系統化的方式進行；然而，該些控制參數的調整卻極為重要且困難，主要是所使用的模式化控制參數設計方式於實際應用時往往具有模式化誤差與不確定性。因此在本研究，控制參數調整可藉由學習自動機方法的使用而自動化，該方法可透過系統與實際作業環境進行隨機試誤的互動操作程序以進行控制參數調整；此外，該方法亦可藉由機率密度函數的設計提供增強的收斂訊息以加速控制參數調整收斂。多種可同動運動軸的控制參數調整方式亦在本研究裡進一步地討論與比較；並且，其結果可用以選擇適當的參數調整方式以提昇多軸運動時之同動性能。