作者:黃成凱、古有彬、吳忠憲、楊淳宜、陳俊皓機械手臂軌跡最佳化之研究
工業機器人於直角座標空間進行路徑規劃首先須求得路徑插值點之反位移解，接著再以連續曲線連結關節座標空間中反位移解所對應之關節座標，除了插值點以外此關節座標空間之曲線於直角座標空間之路徑會偏離原規劃路徑；雖然增加插值點數可提高路徑之準確度，但是所取之點數愈多則愈耗時而降低機器人之效率。本文首先探討影響路徑誤差之因素並提出調整插值點之方法，當給定路徑之允許誤差量即可求出對應之最小插值點數以提高生產效率；此外，所提出之方法亦可用來搜尋機器人與待組裝物件間之最佳相對位置。