作者:鄭榮和、徐允捷電動車動態四輪獨立驅動與煞車力整合控制策略
電動車所使用的電動動力系統在兩方面具有相當大的發展潛力：首先是回充煞車的能力，對於解決電動車續航力不足的問題與減輕機械煞車負擔都有幫助；另一方面，電動動力系統有較快速、精準的響應，且較容易做成分散式的四輪獨立驅動架構，這使得電動車的動態控制具有極高的自由度。
本研究旨在建立並探討一套完整的車輛動態控制策略，應用於具有四輪獨立動力馬達與電控煞車系統之電動車。本策略整合輪上驅動力、回充煞車力與機械煞車力，並控制各輪驅動與煞車力之分配，達成循跡防滑（TCS）、防滑煞車控制（ASBC）與主動偏航控制（AYC）等功能，並達到回充煞車的效果。在本研究中以行車控制單元（VCU）執行整合的電動車動態控制策略。並以MATLAB/Simulink結合CarSim建立一套四輪獨立驅動電動車的運動模型，模擬控制系統在包含直線與轉向的數個測試項目中的表現，驗證控制器的成果。